[发明专利]集装箱轮胎吊自动装卸系统

摘要

本发明涉及集装箱轮胎吊自动装卸系统，通过设置于集装箱吊具上的双目视觉传感器组完成对待装卸集装箱不同角度图像信息的采集，将摄取到的被装卸集装箱的两个角度的图像传送到控制系统的主控计算机，主控计算机通过对两幅图像的处理，得到被装卸集装箱所在的三维空间位置并判断吊具与被装卸集装箱的距离，并根据上述处理结果发出控制指令，以控制大车行走、小车行走、卷扬机构升降模块和集装箱吊具装夹，可以完成对集装箱的识别、定位和自动装卸。

主权项

1.集装箱轮胎吊自动装卸系统，包括大车、小车以及集装箱吊具；/n该大车设有大车行走装置以及小车轨道，该大车行走装置用于移动该大车，该小车设于该小车轨道上并通过一小车行走装置驱动以能沿该小车轨道移动；/n该小车上设有起升机构，该起升机构包括钢丝绳组以及与之连接的卷扬机；该集装箱吊具通过该钢丝绳组悬吊于该小车上，该卷扬机控制该钢丝绳组收放以实现集装箱吊具的举升以及降落；/n其特征在于：还包括控制系统以及视觉定位系统；/n该视觉定位系统包括吊具双目视觉传感器组，该吊具双目视觉传感器组包括设于该集装箱吊具相对两侧的第一吊具视觉传感器以及第二吊具视觉传感器；/n该控制系统分别连接至该视觉定位系统、大车行走装置、小车行走装置、卷扬机以及集装箱吊具，通过该双目视觉传感器组得到被装卸集装箱所在的三维空间位置并判断集装箱吊具与被装卸集装箱的距离，后发出控制指令控制该大车行走装置、小车行走装置、卷扬机以及集装箱吊具工作，以完成对集装箱的识别、定位和自动装卸作业；/n该控制系统还连接有一红外传感器，该红外传感器设于该大车的底端，以用于检测集装箱运输车是否进入并停止于该大车的集装箱装卸位置；/n该视觉定位系统还包括一钢丝绳组视觉传感器；该钢丝绳组视觉传感器设于该小车上，且其摄像头朝下钢丝绳组方向设置，以用于检测该钢丝绳组的偏摆运动。/n