[发明专利]移动机器人的光流里程传感系统及其景深调整方法

摘要

本发明所述移动机器人的光流里程传感系统，通过采用反射镜，并将反射镜与成像透镜和光流成像传感器呈同一水平线设置，使得反射镜可以把光线进行折射后，投射至所述成像透镜，该系统使得移动机器人在保证光流检测性能的同时，降低移动机器人的厚度，避免现有结构所带来的移动机器人厚度过大的问题。同时，本发明所述的景深调整方法，通过调整反射镜到成像透镜的距离以改变所述反射镜到光流成像传感器之间的第一光路通道的长度为DH，可以在不改变机器人厚度的基础上，轻易地增大物距的值，从而改变景深K的值，使得景深K可以落在入射口之外，使得机器人在复杂的表面移动时，也能进行实时有效的光流检测，扩大了机器人的应用场景。

主权项

一种移动机器人的光流里程传感系统，其特征在于，包括：光流成像传感器，用于获取运动的图像；成像透镜，用于将外界光线聚焦成像后投射在所述光流成像传感器上，所述外界光线为外界物体所反射出来的光线；反射镜，所述反射镜与所述成像透镜和所述光流成像传感器呈同一水平线设置，用于将外界射入的光线进行折射后，投射至所述成像透镜；入射口，外界的光线通过所述入射口投射至所述反射镜。