[发明专利]机器人控制方法、机器人控制系统有效
| 申请号： | 201710651936.4 | 申请日： | 2017-08-02 |
| 公开（公告）号： | CN107398902B | 公开（公告）日： | 2019-08-16 |
| 发明（设计）人： | 韩勇;万海兵 | 申请（专利权）人： | 合肥中导机器人科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 上海韧辰专利代理有限公司 31331 | 代理人： | 刘秋兰 |
| 地址： | 230601 安徽省合肥市*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种机器人控制方法、机器人控制系统。其中机器人控制方法包括ARM处理器获取由中央控制器发布的指令数据；将获取到的指令数据存储于ARM内存的动态缓存区域；当所述动态缓存区域内存储的指令数据达到预设帧数时，根据读取周期依次调取指令数据，并将调取的指令数据发送至机器人的运动控制器。采用本技术方案可以使机器人的运动控制器以固定时延(根据预设帧数来确定)执行控制机器人运动的任务，从而可以减弱甚至消除网络延时所带来的影响。 | ||
| 搜索关键词： | 指令数据 机器人控制 机器人控制系统 运动控制器 动态缓存 调取 预设 帧数 机器人 存储 指令数据发送 控制机器人 中央控制器 读取周期 固定时延 网络延时 内存 发布 | ||
【主权项】：
1.一种机器人控制方法，其特征在于，包括如下步骤：ARM处理器获取由中央控制器发布的指令数据；将获取到的指令数据存储于ARM内存的动态缓存区域；当所述动态缓存区域内存储的指令数据达到预设帧数时，根据读取周期依次调取指令数据，并将调取的指令数据发送至机器人的运动控制器；所述ARM处理器获取由中央控制器发布的指令数据包括：所述中央控制器生成包含指令数据的指令队列，且所述指令队列采用预设通信协议通过消息服务器发布；所述ARM处理器通过订阅方式从所述消息服务器获取指令队列；其中，所述中央控制器和ARM处理器分别作为客户端与所述消息服务器连接，以通过所述消息服务器实现两者之间的通信；根据读取周期依次调取指令数据是指ARM处理器根据读取周期依照指令数据存入所述动态缓存区域的先后顺序按照先入先出的次序调取指令数据。
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