[发明专利]组装机器人的机器人控制装置有效
| 申请号： | 201710667081.4 | 申请日： | 2017-08-07 |
| 公开（公告）号： | CN107718018B | 公开（公告）日： | 2020-02-28 |
| 发明（设计）人： | 佐藤贵之 | 申请（专利权）人： | 发那科株式会社 |
| 主分类号： | B25J13/08 | 分类号： | B25J13/08 |
| 代理公司： | 北京友联知识产权代理事务所(普通合伙) 11343 | 代理人： | 尚志峰;汪海屏 |
| 地址： | 日本国山梨县南都留*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种组装机器人的机器人控制装置。该组装机器人的机器人控制装置包括：力检测装置(14)，用于检测利用第1机械臂(10)使第1工件(W1)与第2工件(W2)嵌合时施加于工件的力；存储装置，存储有挠度量表，所述挠度量表建立嵌合时施加的力与机械臂(10)的嵌合方向的挠度量之间的关联；挠度量获取单元，利用力检测装置(14)的检测值和挠度量表，求出机械臂(10)侧的嵌合方向的挠度量；工件位置获取单元，利用机械臂(10)的工作信息，求出第1工件(W1)相对于第2工件(W2)的嵌合方向的位置，即工件位置；以及实际嵌合量获取单元，利用求出的挠度量对工件位置进行修正。 | ||
| 搜索关键词： | 组装 机器人 控制 装置 | ||
【主权项】：
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