[发明专利]一种控制飞行器的方法、装置及飞行器有效
| 申请号： | 201710667848.3 | 申请日： | 2017-08-07 |
| 公开（公告）号： | CN109388145B | 公开（公告）日： | 2020-08-21 |
| 发明（设计）人： | 于斌;余世均 | 申请（专利权）人： | 深圳市道通智能航空技术有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/08 | 分类号： | G05D1/08;G05D1/00 |
| 代理公司： | 深圳市六加知识产权代理有限公司 44372 | 代理人： | 王广涛 |
| 地址： | 518055 广东省深圳市南山*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： |
本发明实施例涉及飞行控制技术领域，尤其涉及一种控制飞行器的方法、装置及飞行器，方法包括：接收姿态控制指令，其中，所述姿态控制指令携带有控制所述飞行器的飞行姿态原本需要的偏航力矩N |
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| 搜索关键词： | 一种 控制 飞行器 方法 装置 | ||
【主权项】：
1.一种控制飞行器的方法，其特征在于，包括：接收姿态控制指令，其中，所述姿态控制指令携带有控制所述飞行器的飞行姿态原本需要的偏航力矩NN、滚转力矩LN和俯仰力矩MN的大小的信息；判断所述飞行器的电机的力矩输出能力是否满足输出所述原本需要的偏航力矩NN、滚转力矩LN和俯仰力矩MN的需要；若不满足，则对所述飞行器的飞行姿态原本需要的偏航力矩NN、滚转力矩LN、俯仰力矩MN的大小进行处理，得到所述飞行器的电机的力矩输出能力能够输出的处理后的偏航力矩NN'、滚转力矩LN'和俯仰力矩MN'；将处理后的偏航力矩NN'、滚转力矩LN'和俯仰力矩MN'作为所述电机实际将要输出的偏航力矩、滚转力矩和俯仰力矩，对所述电机进行控制，从而控制所述飞行器的飞行姿态。
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