[发明专利]一种基于机器人的一体化预热与焊接方法

摘要

本发明公开了一种基于机器人的一体化预热与焊接方法，包括以下步骤：一对机械臂装置伸长至焊接工位；夹爪分别夹紧主焊接工件两侧的焊接板；焊接头位置调整；焊接头进入预加热状态；一对焊接装置移动，进行对称的预加热；检测伸缩系统按设定的间隔时间伸缩；定时监控焊接处的预加热温度；预加热温度达到设定值后，焊接头进入焊接状态；进行对称焊接。可以实现夹持固定、焊接前的预热、自动焊接、检测与调整焊接一体化控制，焊接效率高，焊接质量好，自动化和智能化程度高。

主权项

1.一种基于机器人的一体化预热与焊接方法，其特征在于：包括以下步骤：a）一对机械臂装置（2）通过主伸缩系统（3）伸长至焊接工位；b）机械臂装置（2）上的一对夹持装置（4）通过夹爪（42）分别夹紧主焊接工件（8）两侧的焊接板（9），保持固定；c）焊接头（53）位置调整，直至焊接头（53）到达焊接起始位置，控制模块控制焊接伸缩系统（51）运行，带动一对焊接装置（5）移动至所需位置；控制模块控制焊接头转向系统（54）运行，使焊接头（53）转动至所需位置；控制模块控制开合系统（55）运行，带动焊接装置（5）上的一对焊接爪（52）上下微调整，直至焊接头（53）到达焊接起始位置；d）控制模块控制预加热装置（56）运行，焊接头（53）进入预加热状态；e）控制模块控制焊接伸缩系统（51）运行，一对焊接装置（5）移动；其各自的一对焊接头（53）进行对称的预加热；f）预加热过程中，控制模块控制检测伸缩系统（61）按设定的间隔时间伸缩；温度检测装置（62）定时监控焊接处的预加热温度，并将结果传递给控制模块；g）预加热温度达到设定值后，控制模块控制焊接系统运行，焊接头（53）进入焊接状态；h）控制模块控制焊接伸缩系统（51）运行，一对焊接装置（5）移动；其各自的一对焊接头（53）实现各自焊接板（9）的对称焊接；并实现两侧的焊接板（9）与主焊接工件（8）的对称焊接；i）焊接过程中，检测装置（6）运行：控制模块控制检测伸缩系统（61）按设定的间隔时间伸缩；温度检测装置（62）和变形检测装置（63）定时监控焊接处的温度和变形方向，并将结果传递给控制模块；控制模块经过运算，发出指令调整焊接顺序；j）焊接完成后进行整体工件的下料，具体包括以下步骤：夹持装置（4）夹住焊接后的整体工件，一对机械臂装置（2）通过主伸缩系统（3）收缩，从焊接工位取下整体工件；本体转向系统（71）运转，本体（1）带动整体工件旋转至下一工位；主伸缩系统（3）伸长，机械臂装置（2）将整体工件移动至所需位置；夹爪（42）松开，夹持装置（4）复位；主伸缩系统（3）收缩，一对机械臂装置（2）复位。