[发明专利]一种具有提拉功能的机械臂

摘要

本发明涉及医疗设备领域，公开了一种具有提拉功能的机械臂，包括若干的驱动绳，以及依次连接的夹持机构、第一臂段、第二臂段与第三臂段，其中，在对应的驱动绳的驱动下，夹持机构可往复开启/闭合，第一臂段可带动夹持机构相对第二臂段转动，第二臂段可带动第一臂段相对第三臂段转动，且第一臂段与第二臂段的转动方向相异。本发明可以与现有的消化内镜配合使用，在不改变现有消化内镜结构的前提下实现对目标粘膜的提拉，有助于降低对医生个人技能及经验的要求；同时机械臂的运动不受限制，其运动的灵活性相比于现有的双器械通道消化内镜而言可以得到较大的提升。

主权项

一种具有提拉功能的机械臂，其特征在于，包括若干的驱动绳，以及依次连接的夹持机构、第一臂段、第二臂段与第三臂段，其中，在对应的所述驱动绳的驱动下，所述夹持机构可往复开启/闭合，所述第一臂段可带动所述夹持机构相对所述第二臂段转动，所述第二臂段可带动所述第一臂段相对所述第三臂段转动，且所述第一臂段与所述第二臂段的转动方向相异。