[发明专利]一种仿生柔性爬树机器人

摘要

本发明公开了一种仿生柔性爬树机器人，包括躯干系统、机械腿系统、显示及探测系统。躯干系统由上、下两躯干构成，中间通过连杆连接，模拟动物身体结构，两个躯干由电缸进行驱动，控制机器人进行转向及前进动作；机械腿系统通过电缸进行单独驱动，实现机械腿的前后摆动及上下抓取树干动作，完成抱树和爬树任务。机器人爬树过程中，改变机械腿电缸行程，可以改变抱紧角度，适应不同直径树木；多自由度显示及探测系统实时反馈机器人检测到的信息，检查树木状态，完成野外监控探测工作。

主权项

一种仿生柔性爬树机器人，其特征在于，包括躯干系统、机械腿系统、显示及探测系统，具体结构和连接关系为：所述躯干系统包括上身躯干系统和下身躯干系统，所述上身躯干系统包括躯干支撑架、躯干第一驱动电缸、躯干第二驱动电缸、多个连杆、连杆固定支柱、连杆滑槽、连杆滑块和电缸固定支架；躯干第一驱动电缸和躯干第二驱动电缸固定在电缸固定支架上，电缸推杆上固定滑槽，与连杆头通过滑块连接，连杆第一个节点与连杆固定支柱铰接，机械腿支撑座与机械腿系统通过销轴连接，下身躯干系统与上身躯干系统机构及连接关系相同。所述机械腿系统包括上身机械腿系统和下身机械腿系统，所述上身机械腿系统包括第一机械腿系统、第二机械腿系统、第三机械腿系统和第四机械腿系统；所述第一机械腿系统包括左右驱动电缸、上下驱动电缸、机械腿、机械腿安装板、机械腿安装板滑槽、机械腿安装板滑块、从动连杆、从动连杆滑槽、从动连杆滑块，机械腿系统安装在躯干系统机械腿支撑座上，左右驱动电缸与从动连杆滑块铰接，从动连杆滑块安装在从动连杆滑槽内，上下驱动电缸与机械腿安装板滑块铰接，机械腿安装滑块安装在机械腿安装板滑槽内，机械腿与机械腿安装板固定连接，第二机械腿系统、第三机械腿系统、第四机械腿系统与第一机械腿系统结构及连接关系相同，下身机械腿系统与上身机械腿系统机构及连接关系相同。所述显示及探测系统包括摄像头、摄像头安装底座，摄像头固定在摄像头安装底座上，摄像头安装底座与上身躯干系统通过螺钉连接。