[发明专利]一种语音召唤智能居家康护机器人的方法在审
| 申请号： | 201710678164.3 | 申请日： | 2017-08-10 |
| 公开（公告）号： | CN109145697A | 公开（公告）日： | 2019-01-04 |
| 发明（设计）人： | 罗哲;李旺;邓辉峰;康博;其他发明人请求不公开姓名 | 申请（专利权）人： | 湖南超能机器人技术有限公司 |
| 主分类号： | G06K9/00 | 分类号： | G06K9/00;G10L15/22;B25J11/00 |
| 代理公司： | 长沙正奇专利事务所有限责任公司 43113 | 代理人： | 马强;王娟 |
| 地址： | 410001 湖南省长沙市新河街道晴岚路*** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种语音召唤智能家居康护机器人的方法，在机器人上体安装RGB‑D相机及头部安装多个语音传感器；获取RGB‑D相机深度图像和彩色图像；识别RGB‑D相机深度图像和彩色图像中是否有人体轮廓；获得人体轮廓中心位置相对于RGB‑D相机的位置关系；计算出人体轮廓中心在map坐标系中的位置；发布所述人体轮廓中心在map坐标系中的位置到机器人导航模块，导航模块判断该位置是否有效，若有效则导航到该点，并在导航的过程中寻找一条最优路径去导航点，并在机器人到达导航点的时候退出语音传感器召唤状态；若无效则判定导航失败，重新进行语音传感器召唤。本发明无需借助第三方设备进行召唤，操作和携带方便；能准确地把机器人召唤到用户面前，定位精度高。 | ||
| 搜索关键词： | 人体轮廓 语音传感器 机器人 相机 彩色图像 深度图像 导航点 语音 第三方设备 定位精度高 机器人导航 机器人上体 导航模块 携带方便 智能家居 最优路径 地把 判定 智能 退出 失败 发布 | ||
【主权项】：
1.一种语音召唤智能家居康护机器人的方法，其特征在于，包括以下步骤：1)在机器人上体安装RGB‑D相机及头部安装多个语音传感器；2)获取RGB‑D相机正前方视野范围内的深度图像和彩色图像；3)识别RGB‑D相机深度图像和彩色图像中是否有人体轮廓；若有，进入步骤4)；否则，结束；4)获得人体轮廓中心位置相对于RGB‑D相机的位置关系；5)计算人体轮廓中心在map坐标系中的位置，所述map为机器人导航所构建的地图；6)发布所述人体轮廓中心在map坐标系中的位置到机器人导航模块，导航模块对该位置进行判断，判断该位置是否有效，若有效则导航到该点，并在导航的过程中寻找一条最优路径去导航点，并在机器人到达导航点的时候退出语音传感器召唤状态；若无效则判定导航失败，返回步骤2)，重新进行语音传感器召唤。
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