[发明专利]机器人系统和激光加工方法

摘要

本发明涉及激光加工机器人系统和激光加工方法，使机器人的动作精度提高，从而能够进行高精度的激光加工。机器人系统构成为：执行使激光照射装置移动到规定的指令位置的第一机器人动作，测定第一机器人动作中的激光照射装置的实际的三维空间内的位置，在第一机器人动作中，求出激光照射装置的实测位置与指令位置之间的偏差，将该偏差保存为时间序列上的偏差数据，执行第二机器人动作，该第二机器人动作为，基于保存的偏差数据来进行校正以使激光照射位置成为所期望的位置并且进行与第一机器人动作相同的机器人动作。

主权项

1.一种机器人系统，具备：机器人，其具备可动部；以及激光照射装置，其被设置于所述机器人的所述可动部，该激光照射装置具有能够在至少一个方向上变更激光照射位置的激光照射位置可变机构，所述机器人系统通过向对象物的规定的位置进行激光照射来进行激光加工，所述机器人系统具备：第一机器人动作执行部，其控制所述机器人执行使所述激光照射装置移动到规定的指令位置的第一机器人动作；激光照射装置位置测定部，其测定所述第一机器人动作中的所述激光照射装置在实际的三维空间内的位置；偏差保存部，其求出在所述第一机器人动作中由所述激光照射装置位置测定部测定出的所述激光照射装置在实际的三维空间上的位置与所述指令位置之间的偏差，将该偏差保存为时间序列上的偏差数据；激光照射位置校正部，其基于由所述偏差保存部保存的所述偏差数据来控制所述激光照射位置可变机构对所述激光照射位置进行校正，以使所述激光照射位置成为所期望的位置；以及第二机器人动作执行部，其控制所述机器人执行第二机器人动作，该第二机器人动作为，一边进行所述激光照射位置校正部的激光照射位置的校正一边进行与所述第一机器人动作同样的机器人动作。