[发明专利]一种多足机器人行走机构在审
| 申请号： | 201710688340.1 | 申请日： | 2017-08-13 |
| 公开（公告）号： | CN109383658A | 公开（公告）日： | 2019-02-26 |
| 发明（设计）人： | 屈娟娟 | 申请（专利权）人： | 屈娟娟 |
| 主分类号： | B62D57/032 | 分类号： | B62D57/032 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 510520 广东省广州市*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明属于移动机器人领域，尤其涉及一种多足机器人行走机构。本发明提供了一种多足机器人行走机构，包括：机器人行走足；机器人行走足姿态控制装置；机器人行走履带；其中，所述机器人行走足包含三个关节，固定在机器人行走履带上，可通过机器人行走足姿态控制装置控制，其作用在于提供对地面及其他支撑物的抓紧力和支撑力；所述机器人行走足姿态控制装置主要用于控制行走足适时张开和抓紧；所述机器人行走履带并不直接接触地面，而是通过固定在其上的行走足接触地面，实现机器人的前进后退。本发明结合了多足行走和履带式行走的特点，既提高越障能力，又降低了多足机器人的结构和控制复杂度，对复杂环境下的移动机器人意义重大。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 行走足 多足机器人 姿态控制装置 行走机构 行走履带 移动机器人领域 控制复杂度 履带式行走 移动机器人 复杂环境 接触地面 越障能力 支撑力 支撑物 多足 关节 张开 | ||
【主权项】：
1.一种多足机器人行走机构，其特征在于，包括：机器人行走足；机器人行走足姿态控制装置；机器人行走履带；其中，所述机器人行走足包含三个关节，固定在机器人行走履带上，可通过机器人行走足姿态控制装置控制，其作用在于提供对地面及其他支撑物的抓紧力和支撑力；所述机器人行走足姿态控制装置主要用于控制行走足适时张开和抓紧；所述机器人行走履带为履带结构，但履带并不直接接触地面，而是通过固定在其上的行走足接触地面，实现机器人的前进后退。
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