[发明专利]一种仿人双臂多自由度工业机器人在审
| 申请号： | 201710689327.8 | 申请日： | 2017-08-11 |
| 公开（公告）号： | CN107471197A | 公开（公告）日： | 2017-12-15 |
| 发明（设计）人： | 杨雨生;侯涛;何永义 | 申请（专利权）人： | 上海大学 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00;B25J9/12;B25J17/00 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 200444*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 一种仿人双臂多自由度工业机器人，包括躯干系统、机械臂系统、底座系统，所述躯干系统固定在底座系统上，所述机械臂系统与躯干系统固定连接，所述机械臂系统包括左机械臂系统与右机械臂系统，所述左机械臂系统包括肩关节、上臂杆、肘关节、前臂杆和腕关节，肩关节与肘关节之间通过上臂杆固定连接，肘关节与腕关节之间通过前臂杆固定连接，右机械臂系统与左机械臂系统的机构及连接关系相同，相较于现有工业机器人，本发明将并联机构引入到工业机器人的设计，并且结合人手臂的基本行为特征和手臂各关节的生理结构，设计出一种仿人双臂多自由度工业机器人，结构简单可靠，可以应用在低负载、高精度作业场合，用于装配、焊接等任务。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 双臂 自由度 工业 机器人 | ||
【主权项】：
一种仿人双臂多自由度工业机器人，其特征在于，包括躯干系统、机械臂系统、底座系统，具体结构和连接关系为：所述机械臂系统包括左机械臂系统与右机械臂系统，所述左机械臂系统包括肩关节、上臂杆、肘关节、前臂杆和腕关节，肩关节与肘关节之间通过上臂杆固定连接，肘关节与腕关节之间通过前臂杆固定连接，右机械臂系统与左机械臂系统的机构及连接关系相同。
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