[发明专利]机器人导航路径的搜索方法有效
| 申请号： | 201710698659.2 | 申请日： | 2017-09-18 |
| 公开（公告）号： | CN107478232B | 公开（公告）日： | 2020-02-21 |
| 发明（设计）人： | 李明;肖刚军;李根唐 | 申请（专利权）人： | 珠海市一微半导体有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 519000 广东省珠海*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明属于一种机器人导航路径的搜索方法及芯片，通过采用分区搜索的方式，每次只在一个栅格区域内，搜索与该区域相邻的待过栅格区域的交界线上的交接点，从而确定从出发位置点到交接点之间的路径。当一个栅格区域搜索完后，就释放内存，然后再搜索下一个待过栅格区域，最终形成从出发位置点到第一交接点、第二交接点、第N+1交接点和目标位置点的导航路径。如此，可以减小路径搜索时的内存占用量，提高路径搜索效率，同时扩大了搜索的应用范围，满足不同的搜索需求。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 导航 路径 搜索 方法 | ||
【主权项】：
一种机器人导航路径的搜索方法，其特征在于，包括如下步骤：基于机器人的行进路径创建栅格地图；基于栅格地图进行区域划分，形成多个栅格区域；基于目标位置点，确定从出发位置点到达目标位置点需要经过的待过栅格区域；基于出发位置点所在的起点栅格区域，搜索所述起点栅格区域与相邻的第一待过栅格区域交界线上的第一交接点；确定所述第一交接点后，再搜索所述第一待过栅格区域与相邻的第二待过栅格区域交界线上的第二交接点；以此类推，确定所述第N交接点后，最后搜索所述第N待过栅格区域与相邻的目标位置点所在目标栅格区域交界线上的第N+1交接点；从出发位置点到第一交接点、第二交接点、第N+1交接点和目标位置点构成的路径作为导航路径；其中，所述N为自然数。
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