[发明专利]结合标识的同时定位和地图创建导航方法、装置及系统

摘要

本发明提供了结合标识的同时定位和地图创建导航方法、装置和系统。该方法包括：设置定位对象初始化区域；在所述定位对象初始化区域添加第一标识，所述第一标识包括位姿信息或者标识信息；使得定位对象从所述定位对象初始化区域启动，并基于所述第一标识确定定位对象的初始位姿；在所述定位对象的行进路径上添加第二标识；和，在所述定位对象经过所述第二标识的情况下，基于所述第二标识更新所述定位对象的当前位姿。本发明提供的结合标识的同时定位和地图创建导航方法、装置和系统可以提高同时定位和地图创建导航系统的定位精度和鲁棒性，且使其适应于需要精准定位的工业环境。

主权项

1.一种结合标识的同时定位和地图创建导航方法，包括：设置定位对象初始化区域；在所述定位对象初始化区域添加第一标识，所述第一标识包括位姿信息或者标识信息；使得定位对象从所述定位对象初始化区域启动，并基于所述第一标识确定定位对象的初始位姿；在所述定位对象的行进路径上添加第二标识；和，在所述定位对象经过所述第二标识的情况下，基于所述第二标识更新所述定位对象的当前位姿；其中，所述第二标识包含标识信息或者所述第二标识为不包含任何信息的视觉标识或激光标识；如果第一标识包含标识信息，所述基于所述第一标识确定定位对象的初始位姿包括：通过定位对象经过的第一标识的标识信息来确定经过的是否为同一标识，在确定为同一标识后，得到定位对象每一次经过第一标识的位姿，并转换为第一标识的位姿进行融合，求解出第一标识的最优位姿信息，以及经由坐标转换从第一标识的最优位姿信息直接提取定位对象的初始位姿；如果第二标识包含标识信息，所述基于所述第二标识更新所述定位对象的当前位姿包括：通过定位对象经过的第二标识的标识信息来确定经过的是否为同一标识，在确定为同一标识后，得到定位对象每一次经过第二标识的位姿，并转换为第二标识的位姿进行融合，求解出第二标识的最优位姿信息，以及经由坐标转换从第二标识的最优位姿信息直接提取定位对象的当前位姿；如果第二标识为不包含任何信息的视觉标识或激光标识，所述基于所述第二标识更新所述定位对象的当前位姿包括：通过定位对象在经过第二标识时的位姿的相似性来确定经过的是否为同一标识，在确定为同一标识后，得到定位对象每一次经过第二标识的相似的位姿，并转换为第二标识的位姿进行融合，求解出第二标识的最优位姿信息，以及经由坐标转换从第二标识的最优位姿信息直接提取定位对象的当前位姿。