[发明专利]一种基于同步运动的摆动架及控制方法

摘要

本发明公开了一种基于同步运动的摆动架及控制方法。摆动架包括摆臂、连杆机构、旋转同步装置和伸缩臂架。控制方法包括连杆驱动装置工作，连杆驱动装置通过第一连杆和第二连杆带动摆臂摆动；旋转同步驱动的油压卸除掉，则旋转同步轴处于自由旋转的状态，伸缩臂架处于垂直的位置；旋转同步驱动上加载油压，通过旋转同步驱动主动带动旋转同步轴旋转，控制伸缩臂架在任意角度上，并通过编码器检测伸缩臂架的角度，让伸缩摆臂架与摆臂是同步运动。本发明，摆臂的翻转角度大，便于布放和回收深潜器；伸缩臂在主臂的导向作用下运动，伸缩臂的运动平稳，起到保护伸缩驱动的作用；本发明的摆臂与伸缩臂架能实现同步运动。

主权项

1.一种基于同步运动的摆动架，包括摆臂、连杆机构、旋转同步装置和伸缩臂架；摆臂的一端铰接在工作母船的铰接座上；其特征在于：所述的连杆机构包括第一连杆、第二连杆和连杆驱动装置，第一连杆的一端铰接在铰接座上，第一连杆的另一端铰接在第二连杆的一端，第二连杆的另一端铰接在摆臂的中部，连杆驱动装置的一端铰接在铰接座上，连杆驱动装置的另一端铰接在第一连杆与第二连杆的连接点上；所述的旋转同步装置包括支承耳、旋转同步轴、旋转同步驱动和编码器，在摆臂上安装有支承耳，旋转同步驱动安装在支承耳上，旋转同步轴安装在旋转同步驱动上，编码器安装在支承耳上；所述的伸缩臂架包括主臂、伸缩臂和伸缩驱动，主臂安装在旋转同步轴上，主臂内设有腔体，伸缩臂的上端滑动的插接在腔体内，在腔体内设有连接到伸缩臂上的伸缩驱动。