[发明专利]可自动锁紧的机械臂

摘要

本发明公开了一种可自动锁紧的机械臂，其包括：机架；转动机构，其包括与机架滑动连接的底座、与底座轴承连接的环形转座、与环形转座固定连接的三个伸缩杆、与三个伸缩杆下端铰接的第一圆盘、第二圆盘以及立柱；锁紧机构，其包括固设在第一圆盘下表面的套筒、滑动套设在套筒内部的筒体以及连接件。其通过在第一圆盘和筒体之间设计压缩弹簧，使得筒体在压缩弹簧的弹力作用下对爪体的抓紧进行自动锁紧，提高本发明的安全可靠性，还可以通过调节三个伸缩杆不同的长度，带动第一圆盘朝向各个角度、各个方位的倾斜，从而带动爪体多个角度的转动，实现多个平面、多个方位的待抓物的抓取作业的完成。

主权项

1.一种可自动锁紧的机械臂，其特征在于，其包括：机架；转动机构，其包括与所述机架滑动连接的水平设置的底座、与所述底座下表面轴承连接的水平设置的环形转座、均匀分布在所述环形转座下表面的均为竖直设置的三个伸缩杆、上表面与三个所述伸缩杆的下端铰接的水平设置的第一圆盘、水平设置在所述第一圆盘下方的第二圆盘以及两个将所述第一圆盘和所述第二圆盘连接的均为竖直设置的立柱；所述第一圆盘的轴线、所述第二圆盘的轴线与所述环形转座的轴线重合；任一所述伸缩杆的上端与所述环形转座的下表面固定连接，下端与所述第一圆盘的上表面固定连接，一个所述伸缩杆连接一个液压油缸，并由所述液压油缸驱动所述伸缩杆在竖直方向上的伸缩；任一所述立柱的上端与所述第一圆盘的下表面固定连接，下端与所述第二圆盘的上表面固定连接；所述第二圆盘的下表面活动连接有多个爪体，多个所述爪体以所述第二圆盘的轴线为中心线沿所述第二圆盘的圆周方向均匀分布，所述爪体的靠近所述第二圆盘的轴线的一侧面上设有沿所述爪体长度方向延伸的长方形的第一凹槽，和沿所述爪体宽度方向延伸的两个长方形的第二凹槽，两个所述第二凹槽分别位于所述第二凹槽的宽度所在侧边的两端；锁紧机构，其包括上端固设在所述第一圆盘下表面的竖直设置的套筒、滑动套设在所述套筒内部的下端开口的中空筒体、以及多个将多个所述爪体与所述筒体外圆周面活动连接的连接件；所述筒体的上底面位于所述第一圆盘和所述第二圆盘之间，所述筒体的上底面的直径小于所述第一圆盘的直径并大于所述第二圆盘的直径，所述筒体的上底面上设有一对第一通孔，一个所述第一通孔对应一个所述立柱，使得所述立柱可将分别位于所述筒体上底面的上方的所述第一圆盘和下方的所述第二圆盘固定连接；所述筒体的上底面与所述第一圆盘的下表面通过竖直设置的压缩弹簧连接，所述压缩弹簧与三个所述伸缩杆互不干涉；一个所述连接件对应一个所述爪体，任一所述连接件包括固设在所述筒体的外圆周面上的固定杆以及一端与所述固定杆自由端枢接的曲柄，多个所述固定杆与所述筒体的连接点共用一个平面且与所述筒体横截面平行，任一所述固定杆与所述筒体的轴线的夹角为60°，所述固定杆与所述曲柄之间活动夹角范围为100～150°，所述曲柄的另一端与相对应的一个所述爪体中部铰接；所述压缩弹簧和所述连接件设置为：所述压缩弹簧在自然伸长状态下时，所述筒体和所述固定杆位于向下的极限位置，此时，所述固定杆与所述曲柄之间的夹角为最小值100°，所述曲柄对所述爪体施加朝着多个所述爪体相互靠近的方向的推力，同时所述筒体的下部圆周壁也对所有的所述爪体施加朝着相互靠近的方向的挤压力，使得所有的所述爪体处于收拢的状态；筒体向上移动至极限位置，所述压缩弹簧向上受压至极限位置，此时，所述第二圆盘位于所述筒体下端口的下方，所述筒体解除对所有的所述爪体的挤压力，所述筒体向上移动带动所述固定杆向上移动，所述固定杆与所述曲柄之间的夹角逐渐变大至最大值150°，所述固定杆的移动带动所述曲柄的移动，所述曲柄对所述爪体施加朝着多个所述爪体相互远离的方向的拉力，使得所有的所述爪体处于展开的状态。