[发明专利]基于单拉线编码器的机器人几何标定方法

摘要

一种单拉线编码器的机器人几何标定方法，通过建立机器人末端在测量系统中基坐标系的位置求解模型，联立机器人的关节运动学模型来辨识机器人关节的几何参数的误差，进而对机器人的几何参数进行误差补偿，提高机器人的绝对定位精度。根据机器人的示教程序使机器人末端运动到空间中指定位置，并获取得到机器人末端与拉线编码器相连的拉线长度数据，通过最小二乘法辨识得到机器人基坐标系与单拉线编码器所在的测量坐标系之间的变换关系；根据在测量系统基坐标系下所建立的位置求解模型与机器人运动学模型联立辨识得到机器人几何结构参数，补偿机器人的几何结构误差，提高机器人的绝对定位精度。本发明标定结果精度高，操作方便，易于实现。

主权项

一种基于单拉线编码器的机器人几何标定方法，包括以下步骤：第一步：以使机器人的几何误差充分影响机器人末端执行器在空间中位置的原则对机器人进行示教；第二步：把单拉线编码器测量设备放置固定于相对待标定机器人的空间合适位置，将拉线编码器与机器人末端相连，根据上一步对机器人示教的指令程序让机器人运动到指定的位置，并获取机器人末端在不同位置下其与拉线编码器相连的拉线长度数据；第三步：建立机器人末端在测量设备中测量坐标系的位置求解模型；第四步：建立工业机器人的运动学求解模型；第五步：根据从拉线编码器中所获得的拉线长度数据与之前所建立的位置求解模型及机器人运动学模型联立，建立机器人几何参数辨识模型，对机器人的几何结构参数进行辨识求解。