[发明专利]一种套索驱动的柔性上肢康复机器人

摘要

一种套索驱动的柔性上肢康复机器人，包括座椅、连接在座椅的前背板和人体上臂正面的肩关节前屈/下摆驱动连接装置、连接在座椅的前背板和上臂侧面的肩关节外展/下摆驱动连接装置、连接在上臂正面和前臂正面的肘关节屈曲驱动连接装置、连接在上臂背面和前臂背面的肘关节伸展驱动连接装置以及与肩关节前屈/下摆驱动连接装置连接的肩关节前屈驱动单元、与肩关节外展/下摆驱动连接装置连接的肩关节外展驱动单元、与肘关节屈曲驱动连接装置连接的肘关节屈曲驱动单元、与肘关节伸展驱动连接装置连接的肘关节伸展驱动单元。本发明实现肩关节前屈及外展和肘关节屈曲/伸展三个自由度的康复运动，既能实现单关节分离运动，又能实现肩肘关节协同运动。

主权项

1.一种套索驱动的柔性上肢康复机器人，包括绑缚固定人体的座椅(1)，其特征在于：座椅(1)前背板(101)和肩关节前屈/下摆驱动连接装置(2)连接固定，肩关节前屈/下摆驱动连接装置(2)的肩关节前屈内线转轴(203)与绑缚固定在人体的上臂正面连接件(10)连接，肩关节前屈/下摆驱动连接装置(2)的第一套索(201)与肩关节前屈驱动单元(6)连接，座椅(1)前背板(101)和肩关节外展/下摆驱动连接装置(3)连接固定，肩关节外展/下摆驱动连接装置(3)的肩关节外展内线转轴(303)与绑缚固定在人体上臂侧面的上臂侧面连接件(11)连接，肩关节外展/下摆驱动连接装置(3)的第二套索(301)与肩关节外展驱动单元(7)连接，绑缚在上臂正面的前臂正面连接件(12)和肘关节屈曲驱动连接装置(4)的肘关节屈曲内线转轴(403)连接，肘关节屈曲驱动连接装置(4)的第三套索(401)与肘关节屈曲驱动单元(8)连接，肘关节伸展驱动连接装置(5)的肘关节伸展内线固定件(503)与绑缚在人体前臂背面的前臂背面连接件(13)连接，肘关节伸展驱动连接装置(5)的肘关节伸展外套管固定台阶孔(504)与上臂背面连接件(14)连接，肘关节伸展驱动连接装置(5)的第四套索(501)与肘关节伸展驱动单元(9)连接；所述的肩关节前屈/下摆驱动连接装置(2)包括肩关节前屈外套管(201)、肩关节前屈内线(202)、肩关节前屈内线转轴(203)、肩关节前屈外套管固定台阶孔(204)和肩关节前屈悬臂(205)；肩关节前屈外套管固定台阶孔(204)位于肩关节前屈悬臂(205)末端，肩关节前屈外套管(201)一端固定于肩关节前屈外套管固定孔(204)的大孔内，另一端与肩关节前屈驱动单元(6)相连接，肩关节前屈内线(202)穿过肩关节前屈外套管(201)，一端与肩关节前屈内线转轴(203)固结在一起，另一端与肩关节前屈驱动单元(6)连接，肩关节前屈内线转轴(203)位于上臂正面连接件(10)的转轴孔(1001)内，肩关节前屈内线转轴(203)能够与上臂正面连接件(10)相对转动，穿戴时，布置肩关节前屈内线(202)与人体连接点位于三角肌前束的末端肌腱处；机器人工作时，肩关节前屈驱动单元(6)拉动肩关节前屈内线(202)，模仿肩关节前屈肌群工作，提供沿肩关节前屈肌群力线方向的驱动力。