[发明专利]一种移动机器人及面向移动机器人的线圈对位方法、装置

摘要

本发明公开了一种面向移动机器人的线圈对位方法，应用于主控制器，主控制器与内置于移动机器人中的传感器连接，传感器并联在内置于移动机器人中的接收线圈两端，该方法包括以下步骤控制移动机器人从起始位置点按移动方向移动；获得接收线圈的电压幅值变化信息；移动到中止位置点时，确定电压幅值的递增方向；将中止位置点确定为起始位置点，将递增方向确定为移动方向，重复上述步骤，电压幅值达到预设值，完成对位。主控制器通过内置于移动机器人中的传感器获得电压幅值变化信息，无需借助外部的传感设备，成本较低。本发明还公开了一种面向移动机器人的线圈对位装置和一种移动机器人，具有相应技术效果。

主权项

一种面向移动机器人的线圈对位方法，其特征在于，应用于主控制器，所述主控制器与内置于移动机器人中的传感器通信连接，所述传感器并联在内置于所述移动机器人中的接收线圈两端，所述方法包括：在检测到所述移动机器人进入充电器的发射线圈辐射的交变电磁场中时，获得初始位置点；将所述初始位置点确定为起始位置点，将预先设定的初始方向确定为移动方向；控制所述移动机器人从所述起始位置点开始，按照所述移动方向移动；在所述移动机器人移动过程中，通过所述传感器获得所述接收线圈的电压幅值变化信息；在移动到与所述起始位置点的距离为设定距离的中止位置点时，根据所述电压幅值变化信息，确定所述接收线圈在所述交变电磁场中电压幅值的递增方向；将所述中止位置点确定为所述起始位置点，将所述递增方向确定为所述移动方向，重复执行所述控制所述移动机器人从所述起始位置点开始，按照所述移动方向移动的步骤，直至所述接收线圈的电压幅值达到预设值时，停止移动，完成对位操作。