[发明专利]一种智能自动球类拣球机

摘要

本发明涉及一种智能自动球类拣球机，包括机身(3)以及设置在机身(3)上的行走单元、动作单元和控制单元，行走单元用于驱动拣球机运动，动作单元包括从前到后依次设置在机身(3)上的导球组件、拣球组件和收球组件，控制单元包括控制器、视觉传感器和重力传感器，行走单元、同步带机构、视觉传感器和重力传感器均与控制器通讯连接。与现有技术相比，本发明具有自动化程度高，工作可靠稳定，不易卡球、伤球，连续作业性能好，适应性广等优点。

主权项

1.一种智能自动球类拣球机，包括机身(3)以及设置在机身(3)上的行走单元、动作单元和控制单元，所述的行走单元用于驱动拣球机运动，其特征在于：所述的动作单元包括从前到后依次设置在机身(3)上的导球组件、拣球组件和收球组件，所述的导球组件用于在拣球机运动过程中将运行路径上的球类导向拣球组件，所述的拣球组件包括提升式球道(9)以及设置在提升式球道(9)上方的同步带机构，提升式球道(9)与导球组件连通，同步带机构的同步带(6)上沿同步带(6)长度方向设有多个收集扇片(5)，所述的收集扇片(5)与提升式球道(9)相匹配，所述的收球组件包括一顶部敞口的球框(8)；所述的控制单元包括控制器、视觉传感器和重力传感器，所述的行走单元、同步带机构、视觉传感器和重力传感器均与控制器通讯连接；所述的视觉传感器用于检测待拣球类位置以及识别待拣球类形状，并将待拣球类的位置信息和形状信息输送至控制器，控制器根据待拣球类的形状信息判断其是否可以循环使用，若该待拣球类可以循环使用，则控制器控制行走单元驱动拣球机向该待拣球类运动，并控制同步带机构动作，将该待拣球类拣起，若该待拣球类不可以循环使用，则控制器标记该待拣球类位置信息，并在后续拣球作业中忽略该待拣球类，直至拣球作业结束，所述的重力传感器用于检测球框内收集的球类的重量，控制器根据球类重量判断球框是否满载。