[发明专利]一种车道线检测稳固方法

摘要

本发明提供一种车道线检测稳固方法，针对路面反光、车辆遮挡和车辆变道情况，在之前的最大直线的检测结果的周围提取一块平行于该直线的区域，然后在该区域内再次进行边缘和hough变换，得到区域内的所有直线，取直线数最多的区域内的所有直线的位置平均作为最后的结果。本发明能够很好的拟合车道线，使原来偏离正确车道线的直线得以纠正。

主权项

一种车道线检测稳固方法，其特征在于，包括以下步骤：1)检测得到左、右车道线初始位置；2)在检测图像中左、右车道线初始位置分别取出一个稳固矩形，稳固矩形区域包含初始车道线区域，再取稳固矩形底部四分之三进行二值化得到二值图；3)按照车道线初始位置上的每一个点的横坐标，对二值图进行扫描得到扫描图：对于左车道线，保持[x‑A，x+B]范围内的点的灰度值不变，超出该范围的点的灰度值置255，x为车道线初始位置上的点的横坐标，A、B分别表示外、内侧延伸范围；对于右车道线，保持[x‑B，x+A]范围内的点的灰度值不变，超出该范围的点的灰度值置255；4)对扫描图进行canny边缘检测得到边缘图，对边缘图进行霍夫hough直线检测得到直线集；5)通过对直线集中的直线按照该直线与图像顶部的交点横坐标由小到大的顺序进行排序来更新直线集；6)对直线集中每一条直线按照顺序搜索后序直线中与其位置在设定间隔内的直线并记录设定间隔内的直线条数，将直线条数最多的设定间隔内所有直线进行位置平均，将得到的位置平均值作为稳固的车道线位置。