[发明专利]一种协作机器人轨迹示教方法有效
| 申请号： | 201710713689.6 | 申请日： | 2017-08-18 |
| 公开（公告）号： | CN107520847B | 公开（公告）日： | 2020-12-29 |
| 发明（设计）人： | 彭秋明;华磊 | 申请（专利权）人： | 深圳市同川科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/22 | 分类号： | B25J9/22 |
| 代理公司： | 深圳余梅专利代理事务所(特殊普通合伙) 44519 | 代理人： | 陈余才 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市宝安*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种协作机器人轨迹示教方法，包括：步骤S1，对协作机器人进行轨迹示教；步骤S2，控制器实时记录执行手臂的轨迹点位数据；步骤S3，判断是否保存点位数据，若是则执行步骤S4，若否则执行步骤S5；步骤S4，控制器将当前缓存的轨迹点位数据写入文件；步骤S5，选择执行继续示教或清除轨迹，若选择继续示教，则向控制器添加示教请求，之后执行步骤S1～步骤S4，若选择清除轨迹，则执行步骤S6；步骤S6，选择所产生的预设长度的示教轨迹，将该长度示教轨迹的点位数据清除，控制器驱使执行手臂返回至该长度示教轨迹的起点。本发明能够准确高效地进行轨迹记录，并具有清除重设功能，使得协作机器人再现动作时能够满足用户需求。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 协作 机器人 轨迹 方法 | ||
【主权项】：
一种协作机器人轨迹示教方法，其特征在于，所述协作机器人配置有执行手臂和控制器，所述方法包括如下步骤：步骤S1，以手动方式拖动执行手臂，对协作机器人进行轨迹示教；步骤S2，在拖动示教轨迹过程中，所述控制器实时记录执行手臂移动过程中所产生的轨迹点位数据信息；步骤S3，轨迹示教完成后，判断是否保存当前缓存的轨迹点位数据，若是，则执行步骤S4，若否，则执行步骤S5；步骤S4，向所述控制器键入保存指令，所述控制器将当前缓存的轨迹点位数据写入文件，作为协作机器人再现轨迹时的输入数据；步骤S5，用户通过控制器选择执行继续示教或清除轨迹，若选择继续示教，则向控制器添加示教请求，之后执行步骤S1～步骤S4，若选择清除轨迹，则执行步骤S6；步骤S6，选择步骤S1～步骤S5所产生的预设长度的示教轨迹，向所述控制器键入清除指令，将该长度示教轨迹的点位数据清除，所述控制器驱使执行手臂返回至该长度示教轨迹的起点。
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