[发明专利]一种电动汽车蠕行起步异响控制方法

摘要

一种电动汽车蠕行起步异响控制方法，其包括以下步骤：如为空挡则设置T_ref＝0；如果档位不为空挡则将电机控制器的请求扭矩T_ref设置为0；如油门有效则设置T_ref＝0，并退出蠕行模式；如油门无效则设置T_ref＝T；当cnt小于等于N时保持T_ref为T；设置蠕行速度环PID调节器的反馈值pid.fdb＝speed；设置T_ref＝T+pid.out；整车控制器通过CAN向电机控制器传输T_ref，电机控制器接受扭矩请求T_ref完成蠕行起步。本发明在车辆蠕行起步前，通过电机控制器对电机预加标定的扭矩T，在T持续标定时间N后进入蠕行控制，防止车辆蠕行起步异响。

主权项

1.一种电动汽车蠕行起步异响控制方法，其特征在于，包括以下步骤：S1：整车控制器采集档位信息，判断档位是否为空挡，如为空挡则设置对电机控制器的请求扭矩T_ref为0，即T_ref＝0；如档位不是空挡，则执行步骤S2；S2：如果档位不为空挡则判断刹车是否有效，如果有效则设置对电机控制器的请求扭矩T_ref为0，即T_ref＝0，如刹车无效则执行步骤S3；S3：如果刹车无效则判断油门是否有效，如有效则设置对电机控制器的请求扭矩T_ref为0，即T_ref＝0，并退出蠕行模式；如油门无效则执行步骤S4；S4：如油门无效则设置对电机控制器的请求扭矩T_ref为T，即T_ref＝T，其中T为车辆在静止时施加的不能使车辆移动并发出异响的标定扭矩；S5：设对电机控制器的请求扭矩T_ref为T的保持时间为cnt,当cnt小于等于N时保持T_ref为T,否则执行步骤S6，其中N为电机控制器的请求扭矩T_ref允许保持为T的最长时间，N为标定值；S6:设置蠕行速度环PID调节器的输入值pid.ref为蠕行目标速度speed_ref，即pid.ref＝speed_ref,同时整车控制器读取电机控制器在CAN线上传输的电机转速speed，并设置蠕行速度环PID调节器的反馈值pid.fdb为speed，即pid.fdb＝speed，执行蠕行速度环PID调节器并得到输出值pid.out；S7：设置整车控制器对电机控制器的扭矩请求T_ref为T与pid.out的和，即T_ref＝T+pid.out；S8：整车控制器通过CAN向电机控制器传输T_ref，电机控制器接受扭矩请求T_ref完成蠕行起步。