[发明专利]一种机器人多连杆悬架车轮和单段履带式行走机构

摘要

本发明公开了一种机器人多连杆悬架车轮，包括摇臂、连杆、平衡肘、弹性悬挂、摇杆及车轮，所述摇臂的第一端旋转式活动连接机身、第二端旋转式活动连接所述平衡肘的第一端，所述连杆的第一端旋转式活动连接机身、第二端旋转式活动连接所述平衡肘的中部，所述平衡肘的第二端旋转式活动连接所述车轮。本发明通过动力源控制摇臂的旋转角度，进而控制多连杆机构发生运动，使平衡肘发生旋转和位置变化，导致车轮和机身的相对位置、相对角度都发生变化，形成履带的不同形态，以适应不同的行走环境，可以根据使用环境实时调整履带接地长度、车体姿态和离地高度，在降低机构复杂度的同时大幅度地改善了履带式机器人的适用范围和通用性。

主权项

一种机器人多连杆悬架车轮，其特征在于，包括摇臂、连杆、平衡肘、弹性悬挂、摇杆及车轮，所述摇臂的第一端旋转式活动连接机身、第二端旋转式活动连接所述平衡肘的第一端，所述连杆的第一端旋转式活动连接机身、第二端旋转式活动连接所述平衡肘的中部，所述平衡肘具有第一、第二、第三三端，第一、第二端连线和第一、第三端连线呈夹角分布，且第一、第三端连线短于第一、第二端连线，所述平衡肘的第二端旋转式活动连接所述摇杆的第一端，所述平衡肘的第三端旋转式活动连接所述弹性悬挂的第一端，所述弹性悬挂的第二端旋转式活动连接所述摇杆的第二端，所述摇杆的中部与所述车轮同轴活动连接。