[发明专利]月面实际行走过程中的月壤机械参数确定方法有效
| 申请号： | 201710722276.4 | 申请日： | 2017-08-22 |
| 公开（公告）号： | CN107526886B | 公开（公告）日： | 2020-11-06 |
| 发明（设计）人： | 杨艳静;樊世超;岳志勇;李栋;于丹;何玲;王婉秋;马功泊 | 申请（专利权）人： | 北京卫星环境工程研究所 |
| 主分类号： | G06F30/17 | 分类号： | G06F30/17;G06F30/23;G06F119/14 |
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| 地址： | 100094 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种月面实际行走过程中的月壤机械参数确定方法，通过压板沉陷试验、三轴剪切试验和履带板剪切试验，获得不同土壤的承压参数和剪切参数，再通过土槽仿真或土槽试验获取给定土壤参数下月球车车轮的行驶特性参数；3)以土壤参数作为输入数据集，车轮行驶参数为输出数据集，进行神经网络训练，确定神经网络传递函数、网络结构和权值，并在月球表面实际行走过程中，将月球车车载的用于测量车轮行驶特性参数的各传感器测得的相应参数数据输入神经网络，获得土壤参数。本发明可以通过非模型的方法，在车辆行走过程中实现土壤参数的确定，提高星球车就位土壤参数辨识水平。 | ||
| 搜索关键词： | 实际 行走 过程 中的 机械 参数 确定 方法 | ||
【主权项】：
月面实际行走过程中的月壤机械参数确定方法，包括以下步骤：1)通过压板沉陷试验、三轴剪切试验和履带板剪切试验，获得不同土壤的承压参数和剪切参数；2)通过土槽仿真或土槽试验获取给定土壤参数下月球车车轮的行驶特性参数；3)以土壤参数作为输入数据集，车轮行驶参数为输出数据集，代入选择的神经网络进行训练，确定神经网络传递函数、网络结构和权值；4)在月球表面实际行走过程中，月球车车轮行驶时，能够将月球车车载的用于测量车轮行驶特性参数的各传感器测得的相应参数数据输入神经网络，获得土壤参数输出。
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