[发明专利]一种新型机器人手腕结构

摘要

本发明提出了一种新型机器人手腕结构，包括本体组件、5轴手腕结构和6轴手腕结构，所述5轴手腕结构和6轴手腕结构采用分离式模块化组件结构，分别独立组装后再安装到所述本体组件上，其中，所述5轴手腕结构包括第一5轴电机组件、第二5轴电机组件、5轴减速器组件；所述6轴手腕结构包括6轴电机组件、6轴第一传动轴组件、6轴第二传动轴组件、6轴减速器组件。本发明易于安装和维护、易于测量和调试、实现5、6轴空间隔离，避免油脂交叉污染，并且降低加工精度，节省成本。

主权项

一种新型机器人手腕结构，其特征在于，包括：本体组件、5轴手腕结构和6轴手腕结构，所述5轴手腕结构和6轴手腕结构采用分离式模块化组件结构，分别独立组装后再安装到所述本体组件上，其中，所述5轴手腕结构包括：第一5轴电机组件(13)、第二5轴电机组件(21)、5轴减速器组件(14)；所述6轴手腕结构包括：6轴电机组件(21)、6轴第一传动轴组件(22)、6轴第二传动轴组件(23)、6轴减速器组件(24)，所述新型机器人手腕结构的装配顺序如下：S1，将所述第一5轴电机组件(13)、第二5轴电机组件(21)装配至所述本体组件的本体(101)上；S2，将所述6轴第一传动轴组件(22)、6轴第二传动轴组件(23)装配到所述本体组件的手腕本体(105)上；S3，将所述6轴减速器组件(24)安装到所述手腕本体(105)上；S4，将所述5轴减速器组件(14)的5轴减速器柔轮(141)安装到所述手腕本体(105)上，并将所述手腕本体和其余组件安装到所述本体(101)上；S5，将轴承安装到所述本体组件的本体右部(102)，再安装到所述本体(101)；S6，最后安装带轮和皮带，并调节张力，完成整个装配。