[发明专利]一种执行器失效的模糊自适应补偿控制方法

摘要

本发明公开了一种执行器失效的模糊自适应补偿控制方法，该方法包括：建立带执行器失效的工业系统模型，再建立虚拟控制器和所述虚拟控制器需满足的自适应法则，然后创建工业系统模型的自适应补偿控制策略，当执行器发生故障时，根据虚拟控制器的传输控制量误差，判断是否触发自适应补偿控制，如果是，执行自适应补偿控制策略；否则，返回判断。采用本发明实施例，对未知参数和执行器失效模型的实时在线校准，建立事件触发控制机制，在节省带宽情况下，补偿了未知故障和随机干扰，使得系统渐进稳定并且所有的闭环信号都是有界的。

主权项

一种执行器失效的模糊自适应补偿控制方法，其特征在于，包括：建立带执行器失效的工业系统模型；其中，所述工业系统模型包含执行器失效故障的描述函数；所述工业系统模型为：其中，x＝[x1,x2,...,xn]∈Rn、y∈R和uci(t)∈R(i＝1,2,...,m)分别代表系统状态、输出和输入；定义为[x1,x2,...,xj]；βi(x)∈R(1,2,...,m)为执行器的非线性函数；fj、fn、βi(x)为所述工业系统模型的系统参数；v是一个独立的r阶标准布朗运动；ρi∈[0,1]为常量；所述执行器失效故障的描述函数为：uPFi(t)代表第i个执行器的输入；uci(t)代表第i个执行器的输出；建立虚拟控制器和所述虚拟控制器需满足的自适应法则；根据所述虚拟控制器和所述自适应法则，创建所述工业系统模型的自适应补偿控制策略；当所述执行器发送故障时，根据所述虚拟控制器的传输控制量误差，判断是否触发自适应补偿控制，如果是，执行所述自适应补偿控制策略；否则，返回判断。