[发明专利]机器的控制系统

摘要

本发明涉及机器的控制系统，更具体地，是一种用于控制第一物料接合作业器具的操作的系统，其包括第一机器、第二机器、以及控制器。控制器配置为储存器具系统的运动学模型和特点；确定第二机器操作区域，其中，第二机器操作区域由第二机器的物料移动计划来限定；以及确定第一机器的当前姿势。控制器进一步配置为基于第一机器的姿势、器具系统的运动学模型和特点、以及第二机器操作区域来确定第一机器操作区域，其中，第一机器操作区域与第二机器操作区域间隔开；以及生成多个命令信号以便使第一物料接合作业器具在第一机器操作区域内在第一位置与第二位置之间移动。

主权项

一种用于控制第一物料接合作业器具的操作的系统，其包括：第一机器，其包括：器具系统，其具有包括所述第一物料接合作业器具的连杆组件；第一机器姿势传感器，其用于生成指示所述第一机器的姿势的第一机器姿势信号；第二机器，其包括：地面接合驱动机构，其用于推动所述第二机器；第二物料接合作业器具；以及控制器，其配置为储存所述第一机器的所述器具系统的运动学模型和特点；确定第二机器操作区域，所述第二机器操作区域由所述第二机器的物料移动计划限定；基于所述第一机器姿势信号来确定所述第一机器的当前姿势；基于所述第一机器的所述当前姿势、所述器具系统的所述运动学模型和特点、以及所述第二机器操作区域来确定第一机器操作区域，所述第一机器操作区域与所述第二机器操作区域间隔开；以及生成多个命令信号以便使所述第一物料接合作业器具在所述第一机器操作区域内在第一位置与第二位置之间移动。