[发明专利]一种多旋翼无人机飞行控制方法及系统有效
| 申请号： | 201710740646.7 | 申请日： | 2017-08-25 |
| 公开（公告）号： | CN107479575B | 公开（公告）日： | 2019-12-17 |
| 发明（设计）人： | 刘振焘;吴敏;刘小波;胡江南;范业鑫;杨帆 | 申请（专利权）人： | 中国地质大学(武汉) |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10 |
| 代理公司： | 42238 武汉知产时代知识产权代理有限公司 | 代理人： | 龚春来 |
| 地址： | 430074 湖*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种多旋翼无人机飞行控制方法，包括：当通过超声波检测到多旋翼无人机飞行前方有障碍物时，采集障碍物的第一图像，并实时采集障碍物的位置信息；根据第一图像、位置信息、预设的采集参数信息和多旋翼无人机的可穿越空间尺寸，确定多旋翼无人机的飞行方式，飞行方式包括展开支架向前飞行、收起支架向前飞行和返航；根据飞行方式，控制多旋翼无人机的飞行。本发明通过图像识别实现对障碍物中狭小空间的识别以及通过飞行控制实现多旋翼无人机在狭小空间的平稳穿行，无需缩小多旋翼无人机的体积，提高了多旋翼无人机的续航能力。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 多旋翼 无人机 飞行 控制 方法 系统 | ||
【主权项】：
1.一种多旋翼无人机飞行控制方法，其特征在于，包括：/n步骤1、当通过超声波检测到多旋翼无人机飞行前方有障碍物时，采集所述障碍物的第一图像，并实时采集所述障碍物的位置信息；/n步骤2、根据所述第一图像、所述位置信息、预设的采集参数信息和所述多旋翼无人机的可穿越空间尺寸，确定所述多旋翼无人机的飞行方式，所述飞行方式包括展开支架向前飞行、收起支架向前飞行和返航；/n步骤3、根据所述飞行方式，控制所述多旋翼无人机飞行；/n所述步骤2包括：/n步骤2.1、对所述第一图像进行二值化处理，得到第二图像；/n步骤2.2、确定所述第二图像中灰度值大于预设灰度值的像素点的数量以及所述像素点构成的可穿行区域；/n步骤2.3、判断所述数量是否大于预设值；/n步骤2.4、若是，执行步骤2.5，若否，控制所述多旋翼无人机返航；/n步骤2.5、根据所述位置信息和所述采集参数信息，计算所述可穿行区域的实际尺寸；/n步骤2.6、根据所述实际尺寸和所述可穿越空间尺寸，确定所述多旋翼无人机的飞行方式；/n其中，所述位置信息为所述障碍物和摄像装置上的摄像镜头之间的水平距离，所述采集参数信息包括：所述摄像镜头和所述可穿行区域投影在所述摄像装置上的感光区域之间的距离，以及所述感光区域的边界点位置信息。/n
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