[发明专利]一种掘进机多电机刀盘系统的分布式预测控制方法在审
| 申请号： | 201710743422.1 | 申请日： | 2017-08-25 |
| 公开（公告）号： | CN107608211A | 公开（公告）日： | 2018-01-19 |
| 发明（设计）人： | 张浪文;谢巍;余孝源;吴伟林;何伟 | 申请（专利权）人： | 华南理工大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 广州市华学知识产权代理有限公司44245 | 代理人： | 李斌 |
| 地址： | 510640 广*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种掘进机多电机刀盘系统的分布式预测控制方法，包括根据机械关联关系对刀盘驱动系统进行建模，得到每个电机系统方程，相应地建立掘进机刀盘系统的分区系统模型，为电机的转矩优化提供模型；利用分布式预测控制方法，基于刀盘系统分区模型，每个分区设计一个独立的分布式预测控制器，对该分区的电机转矩进行优化设定；引入迭代算法实现各个分区电机扭矩设定的迭代交互，每个采样周期进行控制器的多次交互，实现各个分区电机的负载均衡。本发明方法是对传统集中式控制算法的延伸和拓展，在可靠性性、灵活性和容错性方面都比传统集中式控制更具有优势。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 掘进机 电机 系统 分布式 预测 控制 方法 | ||
【主权项】：
一种掘进机多电机刀盘系统的分布式预测控制方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、分区建模部分：掘进机多电机刀盘系统包括若干个电机、联轴器、减速箱、轴承、小齿轮、大齿轮、刀盘；根据机械关联关系对刀盘驱动系统进行建模，得到每个电机系统方程，将掘进机的32个电机分成4个分区，每个分区由8个电机组成，相应地建立掘进机刀盘系统的分区系统模型，为电机的转矩优化提供模型；S2、分布式预测控制部分：利用分布式预测控制方法，基于刀盘系统分区模型，每个分区设计一个独立的分布式预测控制器，对该分区的电机转矩进行优化设定；考虑到每个分区电机直接的关联关系，引入迭代算法实现各个分区电机扭矩设定的迭代交互，每个采样周期进行控制器的多次交互，实现各个分区电机的负载均衡。
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