[发明专利]一种机械臂运动学参数标定构型优化方法有效
| 申请号： | 201710748888.0 | 申请日： | 2017-08-28 |
| 公开（公告）号： | CN107685343B | 公开（公告）日： | 2020-05-26 |
| 发明（设计）人： | 陈钢;王蕾;贾庆轩;王一帆;王仕卫;刘丹 | 申请（专利权）人： | 北京邮电大学 |
| 主分类号： | B25J19/00 | 分类号： | B25J19/00;G06F17/12;G06F17/16;G06N3/00 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 100876 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明实施例提供了一种机械臂运动学参数标定构型优化方法，包括：机械臂运动学参数辨识通式的建立，以及基于MDH运动学模型获得辨识雅可比矩阵；依据所述辨识雅可比矩阵，基于奇异值分解获得构型组可观指数计算值；依据所述可观指数计算值，针对标定构型优化具体问题获得优化模型参数取值；依据所述优化模型，获得优化后的标定构型组。根据本发明实施例提供的机械臂运动学参数标定构型优化方法，可以获得可观指数最大化的标定构型组，提高运动学参数标定精度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机械 运动学 参数 标定 构型 优化 方法 | ||
【主权项】：
一种机械臂运动学参数标定构型优化方法，其特征在于，所述方法包括：基于机械臂MDH运动学模型获得辨识雅可比矩阵；依据所述辨识雅可比矩阵，基于奇异值分解获得构型组可观指数；依据所述可观指数，面向标定构型优化具体问题获得优化模型参数取值；依据所述优化模型，获得优化后的标定构型组。
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