[发明专利]一种全回转舵桨的转舵控制方法及系统

摘要

本发明公开了一种全回转舵桨的转舵控制方法，属于舵角控制技术领域。转舵控制方法包括：获取全回转舵桨的当前舵角值f；获取全回转舵桨的目标舵角值C；获取柴油机的实时转速值N；确定转舵角度E，确定变量泵的排量参数M，控制全回转舵桨进行转舵。本发明通过在变量泵的排量参数M中引入柴油机转速，使得变量泵的排量可根据柴油机的转速而变化，提高了低转速时舵桨的响应速度以及船舶操纵的灵活性。且当需要转过的角度较大时，变量泵的排量参数M也较大，变量泵的排量也大，当需要转过的角度较小时，变量泵的排量参数M也较小，变量泵的排量也小，保证实际转舵的角度不会超过目标舵角值，提高了控制精度。

主权项

1.一种全回转舵桨的转舵控制方法，其特征在于，所述转舵控制方法包括：获取全回转舵桨的当前舵角值f，f∈[0，360)；获取所述全回转舵桨的目标舵角值C，C∈[0，360)；获取柴油机的实时转速值N；确定转舵角度E，其中，当|C‑f|≤180时，E＝|C‑f|，当|C‑f|＞180时，E＝|360‑(C‑f)|；确定变量泵的排量参数M，其中，当E＞15时，当5≤E≤15时，当1≤E＜5时，M＝M_S，当E＜1时，M＝0，其中，N_i为柴油机的怠速转速值，M_L∈[70，90]，M_S∈[25，40]；控制所述全回转舵桨进行转舵，转舵过程中所述变量泵的排量P满足以下等式：其中，P_m为所述变量泵的最大排量。