[发明专利]一种自动泊车路径规划方法及系统

摘要

本发明公开了一种自动泊车路径规划方法及系统，该方法包括步骤：获取车辆位姿和车位位姿信息；结合车辆位姿和车位位姿进行连接路径计算，获得自动泊车的初始路径轨迹；对初始路径轨迹进行障碍物干涉检测后，获得自动泊车路径。该系统包括车辆定位模块、车位检测模块、计算模块以及干涉检测模块。本发明采用连接路径计算来规划汽车停泊的路径，该算法简单，易于实现，能够应用于嵌入式实时计算，而且通过连接路径规划多样化的路径，能够应用于多种场景的自动泊车当中，满足现实生活中复杂的停车环境。本发明作为一种应用于多场景和计算简单的自动泊车路径规划方法及系统可广泛应用于路径规划领域中。

主权项

1.一种自动泊车路径规划方法，其特征在于，包括以下步骤：采集车辆位姿和车位位姿；连接路径计算步骤：结合车辆位姿和车位位姿进行连接路径计算，获得自动泊车的初始路径轨迹；障碍物干涉检测步骤：对初始路径轨迹进行障碍物干涉检测后，获得自动泊车路径；所述障碍物干涉检测步骤，具体包括：获取障碍物信息和车辆的轮廓参数，并根据轮廓参数将车体简化为多边形；根据预设步长在初始路径轨迹上选取多个节点；依次获取相邻两个节点对应的位姿后，计算多边形各顶点的运动轨迹；判断各顶点的运动轨迹是否与障碍物发生干涉，若是，停止干涉检测，并获取发生干涉的位姿点后进行空间探索；反之，继续执行干涉检测，直到结束检测；获取该没有发生干涉的初始路径轨迹作为自动泊车路径；所述获取发生干涉的位姿点后进行空间探索的步骤，具体为：获取干涉点的位姿并将该位姿的朝向角度符号取反后，结合干涉点位姿与车位位姿执行连接路径计算步骤和障碍物干涉检测步骤，直到获得至少一条自动泊车路径。