[发明专利]一种用于标定汽车环视系统的处理器

摘要

本发明涉及一种用于标定汽车环视系统的处理器，所述的汽车环视系统包括多个鱼眼摄像头，所述的处理器用于执行如下的计算机程序步骤，以得到各摄像头的旋转矩阵Rt：当汽车静止时，获取摄像头坐标系下摄像头到已知标识物的三个顶点的观测向量v1、v2、v3，根据三角形边长及空间几何关系计算摄像头坐标系下等边三角形的法向量z；当汽车沿车辆坐标系的X轴做前进直线运动时，计算摄像头坐标系的x轴单位向量；计算摄像头的旋转矩阵Rt：Rt＝(x,x×z,z)*(X,X×Z,Z)‑1。与现有技术相比，本发明处理器采用的流程充分利用了潜在的先验信息，标定方案简洁，所需标定空间较小、标定精度高、抗干扰更强，对操作人技能的要求大大降低到驾驶员自己就可以做的程度。

主权项

1.一种用于标定汽车环视系统的处理器，所述的汽车环视系统包括多个鱼眼摄像头，其特征在于，所述的处理器用于执行如下的计算机程序步骤，以得到各摄像头的旋转矩阵Rt：当汽车静止时，获取摄像头坐标系下摄像头到已知标识物的三个顶点的观测向量v1、v2、v3，所述的标识物的三个顶点连接线构成等边三角形且与水平地面贴合，根据三角形边长及空间几何关系计算摄像头坐标系下等边三角形的法向量；当汽车沿车辆坐标系的X轴做前进直线运动时，分别获取摄像头坐标系下标识物某一顶点在两个不同时刻的坐标，根据两坐标差计算车辆坐标系的X轴单位向量在摄像头坐标系下的对应x轴单位向量；计算摄像头的旋转矩阵Rt：Rt＝(x,x×z,z)*(X,X×Z,Z)‑1，其中，X、Z表示车辆坐标系X轴单位向量、Z轴单位向量，x、z表示对应在摄像头坐标系下的形式。