[发明专利]一种车辆跟踪方法及装置有效
| 申请号： | 201710758108.0 | 申请日： | 2017-08-29 |
| 公开（公告）号： | CN109426252B | 公开（公告）日： | 2021-09-21 |
| 发明（设计）人： | 李星河;宋歌;张显宏;徐向敏;刘奋 | 申请（专利权）人： | 上海汽车集团股份有限公司;上海汽车工业（集团）总公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京信远达知识产权代理有限公司 11304 | 代理人： | 魏晓波 |
| 地址： | 201203 上海市浦东新区*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种车辆跟踪方法及装置，该方法包括：当接收到车载传感器反馈的目标探测信息时，选取目标车辆并生成目标车辆在自车坐标系下的目标跟踪模型；计算目标跟踪模型的目标有效关联点；计算目标车辆与当前目标跟踪列表中每一个参考车辆之间的关联分数以更新参考跟踪模型或者建立新参考车辆。基于本发明公开的方法，由于按照有效关联点将不同车载传感器的目标模型进行关联和跟踪，从而可排除车载传感器反馈的探测信息中的错误内容，也就提高了后续关联效率和准确度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 车辆 跟踪 方法 装置 | ||
【主权项】：
1.一种车辆跟踪方法，其特征在于，包括：当接收到车载传感器反馈的目标探测信息时，从所述目标探测信息中选取目标车辆，并根据所述目标探测信息生成所述目标车辆在自车坐标系下的目标跟踪模型；其中，所述自车坐标系为预先建立的，所述目标跟踪模型包括盒型目标跟踪模型或者点型目标跟踪模型，所述盒型目标跟踪模型包括至少一个候选盒型关联点，所述点型目标跟踪模型包括一个候选点型关联点；计算所述目标跟踪模型的目标有效关联点；对于当前目标跟踪列表中的每一个参考车辆，根据相应参考跟踪模型的参考有效关联点以及参考探测信息、所述目标有效关联点和所述目标探测信息，计算该参考车辆和所述目标车辆的关联分数；判断所述关联分数是否小于分数阈值；当所述关联分数小于所述分数阈值时，将所述目标车辆确定为另一参考车辆，将所述目标跟踪模型确定为所述另一参考车辆的参考跟踪模型，将所述目标有效关联点确定为所述另一参考车辆的参考有效关联点，将所述目标探测信息确定为所述另一参考车辆的参考探测信息，并记录至所述当前目标跟踪列表中；当所述关联分数不小于所述分数阈值时，将该参考车辆的参考跟踪模型更新为所述目标跟踪模型。
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