[发明专利]导航地图的生成方法、装置及机器人有效
| 申请号： | 201710761577.8 | 申请日： | 2017-08-30 |
| 公开（公告）号： | CN107689075B | 公开（公告）日： | 2019-02-19 |
| 发明（设计）人： | 史皓天 | 申请（专利权）人： | 北京三快在线科技有限公司 |
| 主分类号： | G06T15/10 | 分类号： | G06T15/10;G06T7/60;G06F16/29;G01C21/20 |
| 代理公司： | 北京博思佳知识产权代理有限公司 11415 | 代理人： | 陈蕾 |
| 地址： | 100080 北京市海*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本申请提供一种导航地图的生成方法、装置及机器人，方法包括：识别图像中的预设目标物；确定在当前位置点生成的第一导航地图；确定所述预设目标物对应的点云数据集；基于所述点云数据集，对所述第一导航地图进行处理，生成第二导航地图。本技术方案可避免生成的第二导航地图受到人体或者物体等动态物体的干扰，在不需要对机器人所在环境进行清场的前提下即可得到准确度极高的导航地图，大大降低了在建立导航地图时对环境的复杂要求，并降低了在建立导航地图时对环境的部署与实施难度。 | ||
| 搜索关键词： | 导航 地图 生成 方法 装置 机器人 | ||
【主权项】：
1.一种导航地图的生成方法，其特征在于，所述方法包括：识别图像中的预设目标物；确定在当前位置点生成的第一导航地图；确定所述预设目标物对应的点云数据集；基于所述点云数据集，对所述第一导航地图进行处理，生成第二导航地图；所述基于所述点云数据集，对所述第一导航地图进行处理，包括：根据所述点云数据集中的每一个点云数据，确定所述预设目标物对应的平面区域；根据所述预设目标物对应的平面区域，对所述第一导航地图进行处理；所述根据所述预设目标物对应的平面区域，对所述第一导航地图进行处理，包括：根据所述预设目标物对应的平面区域，确定所述预设目标物在所述第一导航地图中的位置区域；将所述预设目标物在所述第一导航地图中的位置区域标记为目标区域，所述目标区域中的所述预设目标物移除后，所述目标区域可在后续规划路径时参与到路径规划中。
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