[发明专利]变幅摆动焊接方法、装置及焊接机器人

摘要

本发明公开了一种变幅摆动焊接方法、装置及焊接机器人，该方法包括调用预置的检测传感器检测坡口的坡口信息；根据该坡口信息建立空间直角坐标系，并根据焊枪预设的步进宽度，计算出坡口两侧坡口面上各个焊接点的坐标；根据计算出的各个焊接点的坐标，生成上述焊枪对应的摆动路径，并控制上述焊枪沿该摆动路径进行焊接。本发明能够有效的焊接具有如楔形坡口或“喇叭口”型坡口的构件，解决了现有技术中在构件装配不对称的情况下，采用焊接机器人焊接容易出现焊接不良的技术问题。

主权项

一种变幅摆动焊接方法，其特征在于，所述方法包括：调用预置的检测传感器检测坡口的坡口信息；根据所述坡口信息建立空间直角坐标系，并根据焊枪预设的步进宽度，计算出所述坡口两侧坡口面上各个焊接点的坐标；根据计算出的各个焊接点的坐标，生成所述焊枪对应的摆动路径，并控制所述焊枪沿所述摆动路径进行焊接。