[发明专利]机器人清扫路径的规划方法及芯片

摘要

本发明涉及一种机器人清扫路径的规划方法和芯片，通过先按照逐个栅格区域清扫方式完成全局区域清扫后，基于清扫过程记录的信息构建全局区域地图，然后再根据全局区域地图查找漏清扫区，并完成所述漏清扫区的清扫，这样可以避免全局区域清扫时所带来的漏扫问题，同时，通过利用全局区域清扫时构建的全局区域地图，可以快速查找到漏清扫区，提高了补扫这些漏清扫区的效率。最后再基于全局区域地图完成全局沿边清扫，可以将一些边边角角的地方全部清扫，提高机器人清扫的覆盖率，保证清扫效果。

主权项

1.一种机器人清扫路径的规划方法，其特征在于，包括如下步骤：基于栅格地图，从原点出发，按照逐个栅格区域清扫方式，完成全局区域清扫，并构建全局区域地图；搜索所述全局区域地图，查找漏清扫区，并完成所述漏清扫区的清扫；基于全局区域地图，完成全局沿边清扫；回到原点；其中，所述按照逐个栅格区域清扫方式，包括如下步骤：从原点出发并沿第一方向向前直行，清扫位于所述第一方向一侧的第一栅格区域，并依次清扫与所述第一栅格区域并排的栅格区域，然后再回到与所述第一栅格区域并列的第二栅格区域，依次清扫所述第二栅格区域和与所述第二栅格区域并排的栅格区域；依次类推，至沿所述第一方向的与所述第一栅格区域并列的栅格区域，以及与所述并列的栅格区域并排的栅格区域清扫完毕；返回原点；从原点出发并沿第一方向向前直行，清扫位于所述第一方向另一侧的第三栅格区域，并依次清扫与所述第三栅格区域并排的栅格区域，然后再回到与所述第三栅格区域并列的第四栅格区域，依次清扫所述第四栅格区域和与所述第四栅格区域并排的栅格区域；依次类推，至沿所述第一方向的与所述第三栅格区域并列的栅格区域，以及与所述并列的栅格区域并排的栅格区域清扫完毕；或者，所述按照逐个栅格区域清扫方式，包括如下步骤：从原点出发并沿第一方向向前直行，清扫位于所述第一方向一侧的第一栅格区域，并依次清扫与所述第一栅格区域并排的栅格区域；返回原点；从原点出发并沿与所述第一方向相反的第二方向向前直行，清扫位于所述第一栅格区域同一侧的第三栅格区域，并依次清扫与所述第三栅格区域并排的栅格区域；返回原点；从原点出发并沿第一方向向前直行，清扫位于所述第一方向另一侧的第二栅格区域，并依次清扫与所述第二栅格区域并排的栅格区域；返回原点；从原点出发并沿与所述第一方向相反的第二方向向前直行，清扫位于所述第二栅格区域同一侧的第四栅格区域，并依次清扫与所述第四栅格区域并排的栅格区域；其中，所述栅格区域为具有预定长度和预定宽度的方形区域。