[发明专利]一种基于机械臂的路径规划方法和装置在审
| 申请号： | 201710773188.7 | 申请日： | 2017-08-31 |
| 公开（公告）号： | CN107511825A | 公开（公告）日： | 2017-12-26 |
| 发明（设计）人： | 邓联松;周健华;吴厚科;邓伟宁 | 申请（专利权）人： | 广州泰行智能科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 广州三环专利商标代理有限公司44202 | 代理人： | 梁顺宜,郝传鑫 |
| 地址： | 510000 广东省广州市花*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于机械臂的路径规划方法，首先设置所述码放区域的垛件码放工艺；然后控制所述机械臂获取所述取件点位置，根据从用户选取的第一预设点到所述取件点规划第一阶段路径；接着读取所述码放工艺得到置件点位置，根据从所述取件点到所述置件点规划第二路径；随后读取用户选取的第二预设点的位置数据，根据从所述置件点到用户选取的第二预设点规划第三阶段路径；最后控制所述机械臂依次按照所述第一阶段路径、第二阶段路径和第三阶段路径运动，并且在所述第一预设点进行检测，条件满足时从所述取件点抓取所述垛件，在所述第二预设点进行检测，条件满足时在所述置件点放置垛件。本发明还提供了一种基于机械臂的路径规划装置，能有效防止空抓现象的发生，并且保护工作过程机械臂与工作人员的安全。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 机械 路径 规划 方法 装置 | ||
【主权项】：
一种基于机械臂的路径规划方法，其特征在于，包括步骤：S1、设置所述码放区域的垛件码放工艺；S2、控制所述机械臂获取所述取件点位置，根据从用户选取的第一预设点到所述取件点规划第一阶段路径；S3、读取所述码放工艺得到置件点位置，根据从所述取件点到所述置件点规划第二路径；S4、读取用户选取的第二预设点的位置数据，根据从所述置件点到用户选取的第二预设点规划第三阶段路径；S5、控制所述机械臂依次按照所述第一阶段路径、第二阶段路径和第三阶段路径运动，并且在所述第一预设点进行检测，条件满足时从所述取件点抓取所述垛件，在所述第二预设点进行检测，条件满足时在所述置件点放置垛件。
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