[发明专利]一种衣柜组装机器人

摘要

一种衣柜组装机器人，包括底座、上胶部分、第一支撑部分、隔板吸取部分、六个底板固定部分、第二支撑部分、四个隔板存放部分，其特征在于：所述的上胶部分的四个第三长方形凹槽分别滑动安装在第一支撑部分的四个定位杆上，所述的第一齿轮与第三齿条相互啮合；所述的隔板吸取部分的两个第三圆孔滑动安装在两个第二光轴上，所述的第四圆孔里的螺母与第二丝杠相互啮合；通过第二液压缸和四个第三液压缸伸长将衣柜底板放到六个底板固定部分上，通过第二步进电机和三个第一液压缸协同工作完成上胶；使机器实现了将衣柜底板和上胶两个部分集中在一个部分上，节省了材料，提高了机器工作效率。

主权项

1.一种衣柜组装机器人，包括底座（1）、上胶部分（2）、第一支撑部分（3）、隔板吸取部分（4）、六个底板固定部分（5）、第二支撑部分（6）、四个隔板存放部分（7），其特征在于：所述的上胶部分（2）的四个第三长方形凹槽（202）分别滑动安装在第一支撑部分（3）的四个定位杆（308）上，第一齿轮（204）与第三齿条（309）相互啮合；所述的第一支撑部分（3）的四个第一圆孔（302）分别滑动安装在底座（1）的两个第一光轴（107）上，两个第二圆孔（303）里的螺母与第一丝杠（110）相互啮合；所述的隔板吸取部分（4）的两个第三圆孔（402）滑动安装在两个第二光轴（605）上，第四圆孔（403）里的螺母与第二丝杠（606）相互啮合；所述的六个底板固定部分（5）的十二个的第一滑块（505）分别滑动安装在底座（1）的六个第二燕尾槽（109）里，六个第四齿条（502）分别与三个第二齿条（108）相互啮合；所述的第二支撑部分（6）的两个第二滑块（602）分别滑动安装在底座（1）的两个第一燕尾槽（102）里，第二齿轮（604）与第一齿条（103）相互啮合；所述的四个隔板存放部分（7）竖直呈阵列放置，其最下面的隔板存放部分（7）的隔板储存部分（701）下面安装在底板（101）上面的右侧；所述的底座（1）包括底板（101）、两个第一燕尾槽（102）、第一齿条（103）、背板（104）、三个第一长方形凹槽（105）、四个第一支撑板（106）、两个第一光轴（107）、三个第二齿条（108）、六个第二燕尾槽（109）、第一丝杠（110）、第二长方形凹槽（111）、第一步进电机（112）、四个支撑柱（113），所述的底板（101）是一个长方形板子，在其上面靠右的位置设有两个第一燕尾槽（102），在其上面设有第一齿条（103），第一齿条（103）的位置在靠右侧的第一燕尾槽（102）的右侧；在底板（101）上面靠前的位置设有背板（104）；在背板（104）的后面设有均匀三个第一长方形凹槽（105）；在背板（104）后面设有六个第二燕尾槽（109），两两一组，每组的位置分别在三个第一长方形凹槽（105）的上下两侧；在背板（104）前面设有三个第二齿条（108），三个第二齿条（108）的位置分别在每组第二燕尾槽（109）靠上的第二燕尾槽（109）的上侧；在底板（101）上面靠后处设有第二长方形凹槽（111）；在底板（101）上下两面第二长方形凹槽（111）左右两侧各设有一个第一支撑板（106）；所述的两个第一光轴（107）两端分别固定安装在底板（101）上面的两个第一支撑板（106）的内侧面；所述的第一丝杠（110）的两端分别转动安装在底板（101）下面的两个第一支撑板（106）上；所述的第一步进电机（112）水平放置，其侧面固定安装在底板（101）下面，其电机轴与第一丝杠（110）固定连接；所述的上胶部分（2）包括上胶部分底板（201）、四个第三长方形凹槽（202）、第二步进电机（203）、第一齿轮（204）、两个第二支撑板（205）、第一并联机构底板（206）、三个第一液压缸（207）、第二并联机构底板（208）、挤胶部分（209）、挤胶头（210）、第一伸缩套筒（211）、第一伸缩杆（212）、第二液压缸（213）、第一伸缩杆顶板（214）、四个第一吸盘（215）、四个第三液压缸（216）、四个第一L形板（217），所述的上胶部分底板（201）是一个长方形板子，在其上面四角处各设有一个第三长方形凹槽（202）；所述的四个第三长方形凹槽（202）分别滑动安装在四个定位杆（308）上面；所述的第二步进电机（203）的水平放置，其侧面固定安装在第三长方形凹槽（202）上面，其电机轴与第一齿轮（204）固定连接；所述的第一齿轮（204）与第三齿条（309）相互啮合；在上胶部分底板（201）的前后两面分别设有一个第二支撑板（205）；所述的第一并联机构底板（206）后面固定安装在靠前的第二支撑板（205）前面，所述的三个第一液压缸（207）缸体底端设有滑套，其滑动安装在第一并联机构底板（206）边上的轴上，其活塞杆端部与第二并联机构底板（208）角处转动连接；所述的挤胶部分（209）的后面与第二并联机构底板（208）前面固定连接，其前端与挤胶头（210）固定连接；所述的第一伸缩套筒（211）的前端固定安装在靠后的第二支撑板（205）的后面，在其后端面设有凹槽；所述的第一伸缩杆（212）的前端滑动安装在第一伸缩套筒（211）后端面的凹槽里，其后端与第一伸缩杆顶板（214）的前面固定连接；所述的第二液压缸（213）的缸体底部固定安装在第一伸缩套筒（211）上面的挡板上，其活塞杆端部与第一伸缩杆（212）上面的挡板固定连接；在第一伸缩杆顶板（214）前面的四角处各设有一个第一L形板（217）；所述的四个第三液压缸（216）的缸体底部分别固定安装在四个第一L形板（217）的内侧，其活塞杆端部分别穿过第一伸缩杆顶板（214）前面的四个圆孔与四个第一吸盘（215）的底部固定连接；所述的第一支撑部分（3）包括两个第一支撑部分底板（301）、四个第一圆孔（302）、两个第二圆孔（303）、第一舵机（304）、四个支撑柱（305）、第一圆盘（306）、第二圆盘（307）、四个定位杆（308）、第三齿条（309）、定位杆固定板（310），所述的两个第一支撑部分底板（301）是两个T形板子，在两个第一支撑部分底板（301）的上面靠后处各设有一个第二圆孔（303）；所述的两个第二圆孔（303）转动安装在第一丝杠（110）上；在两个第一支撑部分底板（301）的上面靠前处各设有两个第一圆孔（302）；所述的四个第一圆孔（302）分别滑动安装在两个第一光轴（107）上；在两个第一支撑部分底板（301）的上面设有支撑板；所述的第一舵机（304）竖直向上，其底部固定安装在两个第一支撑部分底板（301）上面的支撑板上，其电机轴穿过第一圆盘（306）下面的圆孔与第二圆盘（307）下面固定连接；在两个第一支撑部分底板（301）上面的支撑板上面的四角处各设有一个支撑柱（305）；所述的四个支撑柱（305）的上端与第一圆盘（306）下面固定连接；所述的第二圆盘（307）的下面与第一圆盘（306）上面转动连接；四个呈矩形阵列的定位杆（308）的下端面与第二圆盘（307）上面固定连接，其上端分别与定位杆固定板（310）下面的四角处固定连接；在靠左前侧的定位杆（308）的内侧面设有第三齿条（309）；所述的隔板吸取部分（4）包括第二L形板（401）、两个第三圆孔（402）、第四圆孔（403）、第二伸缩套筒（404）、第二伸缩杆（405）、第四液压缸（406）、第二并联机构底座（407）、第三并联机构底板（408）、十个第五液压缸（409）、第四并联机构底板（410）、第二舵机支撑板（411）、第二舵机（412）、第二吸盘固定板（413）、四个第二吸盘（414）、六个滚珠（415）、第三舵机固定板（416）、第三舵机（417）、第三圆盘（418），在第二L形板（401）上面靠前处设有两个第三圆孔（402）；所述的两个第三圆孔（402）滑动安装在两个第二光轴（605）上；在第二L形板（401）上面靠后处设有一个第四圆孔（403），在第四圆孔（403）里面设有螺母，所述的第四圆孔（403）的螺母与第二丝杠（606）相互啮合；所述的第二伸缩套筒（404）的左端面固定安装在第二L形板（401）的右面，在其右端面设有凹槽；所述的第二伸缩杆（405）的左端滑动安装在第二伸缩套筒（404）右端面的凹槽里，其右端面与第三圆盘（418）的侧面固定连接；所述的第四液压缸（406）的缸体底部固定安装在第二伸缩套筒（404）上面的挡板上，其活塞杆端部与第二伸缩杆（405）上面的挡板固定连接；在第三圆盘（418）的下面设有第三舵机固定板（416）；所述的第三舵机（417）竖直向上，其侧面固定安装在第三舵机固定板（416）前面，其电机轴穿过第三圆盘（418）下面的圆孔与第二并联机构底座（407）下面固定连接；在第三圆盘（418）上面设有六个半圆形凹槽，所述的六个滚珠（415）分别转动安装在六个半圆形凹槽里；所述的第二并联机构底座（407）下面与六个滚珠（415）转动连接；所述的第三并联机构底板（408）左面与第二并联机构底座（407）右面固定连接；所述的十个第五液压缸（409）两两一组，每个第五液压缸（409）的缸体底部铰接安装在第三并联机构底板（408）右面，第五液压缸（409）的活塞杆端部铰接安装在第四并联机构底板（410）左面；每组第五液压缸（409）中的两个第五液压缸（409）的缸体底部靠在一起，活塞杆端部分开，两个第五液压缸（409）的轴线且呈V型分布；所述的第二舵机支撑板（411）的左面固定安装在第四并联机构底板（410）的右面；所述的第二舵机（412）水平放置，其底部固定安装在第二舵机支撑板（411）右端面的凹槽里，其电机轴与第二吸盘固定板（413）的左面固定连接；所述的四个第二吸盘（414）的底部固定安装在第二吸盘固定板（413）的右面；所述的底板固定部分（5）包括第三步进电机（501）、第四齿条（502）、第三步进电机座（503）、第三步进电机固定板（504）、两个第一滑块（505）、第三吸盘固定板支撑板（506）、第三吸盘固定板（507）、四个第三吸盘（508），所述的第三步进电机固定板（504）是一个长方形板子，在其右面设有两个第一滑块（505），其分别滑动安装在两个第二燕尾槽（109）里；所述的第三吸盘固定板支撑板（506）滑动安装在第一长方形凹槽（105）里，其左面与第三步进电机固定板（504）右面固定连接，其右面与第三吸盘固定板（507）的左面固定连接；所述的四个第三吸盘（508）的底部分别固定安装在第三吸盘固定板（507）四角处；在第三步进电机固定板（504）左面设有第三步进电机座（503）；所述的第三步进电机（501）竖直向上，其侧面固定安装在第三步进电机座（503）里，其电机轴与第四齿条（502）固定连接；所述的第四齿条（502）与第二齿条（108）相互啮合；所述的第二支撑部分（6）包括第二支撑部分底板（601）、两个第二滑块（602）、第四步进电机（603）、第二齿轮（604）、两个第二光轴（605）、第二丝杠（606）、三角座（607）、第五步进电机固定板（608）、第五步进电机（609），所述的第二支撑部分底板（601）是一个长方形板子，在其下面设有两个第二滑块（602），所述的两个第二滑块（602）分别滑动安装在两个第一燕尾槽（102）里；所述的第四步进电机（603）水平放置，其侧面固定安装在第二支撑部分底板（601）上面靠前侧处，其电机轴与第二齿轮（604）固定连接；所述的两个第二光轴（605）下端与第二支撑部分底板（601）上面中间固定连接，其上端与三角座（607）下面前端固定连接；所述的第二丝杠（606）下端转动安装在第二支撑部分底板（601）上面靠后处，其上端转动安装在三角座（607）下面靠后处；在三角座（607）上面设有第五步进电机固定板（608）；所述的第五步进电机（609）竖直向下，其侧面固定安装在第五步进电机固定板（608）后面，其电机轴穿过三角座（607）上面的圆孔与第二丝杠（606）固定连接；所述的隔板存放部分（7）包括隔板储存部分（701）、两个第六液压缸（702）、第六液压缸顶板（703）、两个顶杆（704）、两个第三伸缩套筒（705）、两个第三伸缩杆（706）、两个弹簧（707）、两个第三伸缩杆顶板（708）、顶杆支撑板（709），所述的隔板储存部分（701）是一个右侧开槽中空的长方体，其下面与底板（101）固定连接；所述的两个第六液压缸（702）的缸体底部分别固定安装在隔板储存部分（701）前后面的挡板上，其活塞杆端部分别与第六液压缸顶板（703）左面固定连接；所述的两个顶杆（704）滑动安装在隔板储存部分（701）左面的两个圆孔里，其右端面与顶杆支撑板（709）的左面固定连接，其左端面与第六液压缸顶板（703）右面固定连接；所述的两个第三伸缩套筒（705）的内侧端固定安装在隔板储存部分（701）的前后面上，其外侧端面设有凹槽；所述的两个第三伸缩杆（706）的内侧端面滑动安装在两个第三伸缩套筒（705）的外侧端面的凹槽里，其外侧端面分别与两个第三伸缩杆顶板（708）的内侧面固定连接；所述的两个弹簧（707）的内侧端分别与隔板储存部分（701）的前后面固定连接，其外侧端面分别与两个第三伸缩杆顶板（708）的内侧面固定连接。