[发明专利]一种基于机械臂的垛件排样方法和装置有效
| 申请号： | 201710775730.2 | 申请日： | 2017-08-31 |
| 公开（公告）号： | CN107512591B | 公开（公告）日： | 2019-12-17 |
| 发明（设计）人： | 唐继勇;周健华;吴厚科;邓联松 | 申请（专利权）人： | 广州泰行智能科技有限公司 |
| 主分类号： | B65G61/00 | 分类号： | B65G61/00;B25J11/00;B25J9/16 |
| 代理公司： | 44202 广州三环专利商标代理有限公司 | 代理人： | 梁顺宜;郝传鑫 |
| 地址： | 510000 广东省广州市花*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于机械臂的垛件排样方法，首先读取垛件的尺寸信息和码放区域的尺寸信息，计算出可行的单层排样工艺；然后读取用户输入的垛件总数和用户选择的单层排样工艺及选择顺序，根据用户选择的所述单层排样工艺排列进行循环排样，得到多层排样工艺；接着控制所述机械臂根据所述单层排样工艺码放垛件；最后检测当前已码放的所述垛件的数量，当完成单层排样工艺时，对所述机械臂的基准高度进行调整，并返回上一步骤；否则直接返回步骤上一步骤。本发明还公开了一种基于机械臂的垛件排样装置，能有效提高垛件码放的精度和安全性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 机械 垛件排样 方法 装置 | ||
【主权项】：
1.一种基于机械臂的垛件排样方法，其特征在于，包括步骤：/nS1、读取垛件的尺寸信息和码放区域的尺寸信息，计算出可行的单层排样工艺；/nS2、读取用户输入的垛件总数和用户选择的单层排样工艺及选择顺序，根据用户选择的所述单层排样工艺排列进行循环排样，得到多层排样工艺；/nS3、控制所述机械臂根据所述单层排样工艺码放垛件；所述单层排样工艺包括垛件的码放姿态、码放位置和码放次序；/nS31、控制所述机械臂的取件部从取件位上抓取垛件，并根据所述多层排样工艺将所述垛件移动到托盘上的预定位置；/nS32、根据所述多层排样工艺，以预定的姿态将所述垛件放置到托盘上的所述预定位置；/nS4、检测当前已码放的所述垛件的数量，当完成单层排样工艺时，对所述机械臂的基准高度进行调整，并返回步骤S3；否则直接返回步骤S3。/n
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