[发明专利]一种基于空间坐标系的垛件排样方法和装置有效
| 申请号： | 201710775973.6 | 申请日： | 2017-08-31 |
| 公开（公告）号： | CN107720237B | 公开（公告）日： | 2020-02-07 |
| 发明（设计）人： | 吴厚科;周健华;邓伟宁;邓联松 | 申请（专利权）人： | 广州泰行智能科技有限公司 |
| 主分类号： | B65G47/90 | 分类号： | B65G47/90;B65G57/00 |
| 代理公司： | 44202 广州三环专利商标代理有限公司 | 代理人： | 梁顺宜;郝传鑫 |
| 地址： | 510000 广东省广州市花*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于空间坐标系的垛件排样方法，首先构建空间坐标系，读取垛件的尺寸信息和码放区域的尺寸信息，计算出可行的单层排样工艺；然后读取用户输入的垛件总数和用户选择的单层排样工艺及选择顺序，根据用户选择的所述单层排样工艺排列进行逐层排样，得到多层排样工艺；接着控制所述机械臂根据所述单层排样工艺码放垛件；最后检测当前已码放的所述垛件的数量，当完成单层排样工艺时，对所述机械臂的基准高度进行调整，并返回上一步骤；否则直接返回步骤上一步骤。本发明还公开了一种基于空间坐标系的垛件排样装置，能有效提高垛件码放的精度和安全性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 空间 坐标系 垛件排样 方法 装置 | ||
【主权项】：
1.一种基于空间坐标系的垛件排样方法，其特征在于，包括步骤：/nS1、构建空间坐标系；/n所述步骤S1包括：S11、控制机械臂运动到托盘的一角之后，将所述机械臂的位置记录为原点；/nS12、控制所述机械臂根据从所述原点出发并沿所述托盘的一边运动，将所述机械臂沿所述一边的运动方向记录为X轴正方向；/nS13、控制所述机械臂根据从所述原点出发并沿所述一边的邻边运动，将所述机械臂沿所述邻边的运动方向记录为Y轴正方向；/nS14、读取所述X轴正方向矢量和所述Y轴正方向矢量，根据右手螺旋法则得到Z轴正方向矢量；/nS2、读取垛件的尺寸信息和码放区域的尺寸信息，计算出可行的单层排样工艺；/nS3、读取用户输入的垛件总数和用户选择的单层排样工艺及选择顺序，根据用户选择的所述单层排样工艺排列进行逐层排样，得到多层排样工艺；/nS4、控制所述机械臂根据所述单层排样工艺码放垛件；/nS5、检测当前已码放的所述垛件的数量，当完成单层排样工艺时，对所述机械臂的基准高度进行调整，并返回步骤S4；否则直接返回步骤S4。/n
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