[发明专利]无人机的目标跟踪方法、装置、无人机及存储介质

摘要

本发明适用计算机技术领域，提供了一种无人机的目标跟踪方法、装置、设备及存储介质，该方法包括通过无人机上的光线传感器获取无人机飞行环境的光线强度，通过与该光线强度对应的视觉传感器获取场景图像，根据目标检测模型和目标识别模型，检测并识别场景图像是否存在跟踪目标，当存在时，将场景图像、无人机的位置信息、跟踪目标的相对移动速度和无人机的移动速度进行融合，生成融合后的、跟踪目标的传感数据，将传感数据发送到无人机的控制设备，根据无人机的控制设备返回的飞行控制指令对无人机进行飞行控制，从而有效地提高了无人机目标跟踪的定位准确度，有效地提高了无人机目标跟踪的准确度和全面性。

主权项

一种无人机的目标跟踪方法，其特征在于，所述方法包括下述步骤：通过无人机上预设的光线传感器获取所述无人机飞行环境的光线强度，将所述无人机上的视觉传感器切换为与所述光线强度对应的视觉传感器；通过所述视觉传感器获取场景图像，根据训练好的目标检测模型和目标识别模型，检测并识别所述场景图像中是否存在预设的跟踪目标；当在所述场景图像中检测到所述跟踪目标时，获取所述无人机的位置信息，并通过所述无人机上预设的测速传感器、预设的光流传感器分别测量所述跟踪目标的相对移动速度和所述无人机的移动速度；将所述场景图像、所述无人机的位置信息、所述跟踪目标的相对移动速度和所述无人机的移动速度进行融合，得到融合后的、所述跟踪目标的传感数据；将所述传感数据发送给所述无人机的控制设备，接收所述控制设备返回的飞行控制指令，通过所述飞行控制指令对所述无人机进行飞行控制。