[发明专利]虚拟禁飞区设置及基于虚拟禁飞区的飞行控制方法、装置

摘要

本发明实施例公开了一种虚拟禁飞区设置及基于虚拟禁飞区的飞行控制方法、装置与无人飞行器，用以设置虚拟禁飞区，降低边界检测难度及检测误差。方法包括：获取实际禁飞区边界上多个点的位置数据；基于边界上多个点的位置数据，确定中心点以及中心点的位置数据；根据实际禁飞区边界上多个点的位置数据以及实际禁飞区中心点的位置数据，计算实际禁飞区边界上多个点中的每个点与中心点之间的直线距离，得到多个距离值，并在多个距离值中确定最大距离值；以第一目标值为半径，以中心点为顶点，生成多个正多边形区域，将多个正多边形区域确定为虚拟禁飞区；或者以第二目标值为半径，以中心点为圆心，生成圆形区域，将圆形区域确定为虚拟禁飞区。

主权项

1.一种虚拟禁飞区设置方法，其特征在于，包括：获取实际禁飞区边界上多个点的位置数据；基于所述实际禁飞区边界上多个点的位置数据，确定所述实际禁飞区的中心点以及所述中心点的位置数据；根据所述实际禁飞区边界上多个点的位置数据以及所述实际禁飞区中心点的位置数据，计算所述实际禁飞区边界上多个点中的每个点与所述中心点之间的直线距离，得到多个距离值，并在所述多个距离值中确定最大距离值；以大于或等于所述最大距离值的第一目标值为半径，以所述中心点为顶点，生成多个正多边形区域，所述正多边形区域的数目被设置为使得所述多个正多边形区域完全覆盖所述实际禁飞区，将所述多个正多边形区域确定为所述虚拟禁飞区；或者以大于或等于所述最大距离值的第二目标值为半径，以所述中心点为圆心，生成圆形区域，将所述圆形区域确定为所述虚拟禁飞区。