[发明专利]自动化车辆3D道路模型和车道标记定义系统有效
| 申请号： | 201710779432.0 | 申请日： | 2017-09-01 |
| 公开（公告）号： | CN107798724B | 公开（公告）日： | 2022-03-18 |
| 发明（设计）人： | J·K·希夫曼;D·A·施瓦茨 | 申请（专利权）人： | 安波福技术有限公司 |
| 主分类号： | G06T17/00 | 分类号： | G06T17/00;G06T19/20;G01S17/42 |
| 代理公司： | 上海专利商标事务所有限公司 31100 | 代理人： | 张欣 |
| 地址： | 巴巴多斯*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 适于在自动化车辆上使用的道路模型定义系统(10)，包括相机(14)、激光雷达单元(20)和控制器(24)。相机(14)用于提供主车辆(12)附近的区域(18)的图像(16)。激光雷达单元(20)用于提供描述区域(18)的点云(22)。控制器(24)与相机(14)以及激光雷达单元(20)通信。所述控制器(24)被配置为确定图像(16)中的车道标记(26)的图像位置(28)，从表示行驶表面(42)的点云(22)中选择地面点(44)，基于地面点(44)确定三维(3D)道路模型(40)的系数，以及基于车道标记(26)的图像位置(28)和3D道路模型(40)来确定将图像(16)中的车道标记(26)映射到行驶表面(42)的变换(60)，并由此获得3D标记模型。 | ||
| 搜索关键词： | 自动化 车辆 道路 模型 车道 标记 定义 系统 | ||
【主权项】：
一种适用于自动化车辆的道路模型定义系统(10)，所述系统(10)包括：相机(14)，所述相机(14)用于提供主车辆(12)附近的区域(18)的图像(16)；激光雷达单元(20)，所述激光雷达单元(20)用于提供描述所述区域(18)的点云(22)；以及控制器(24)，所述控制器(24)与所述相机(14)以及所述激光雷达单元(20)通信，所述控制器(24)被配置为确定所述图像(16)中的车道标记(26)的图像位置(28)，从指示行驶表面(42)的所述点云(22)中选择地面点(44)，基于所述地面点(44)确定所述行驶表面(42)的三维(3D)道路模型(40)；以及基于车道标记(26)的所述图像位置(28)和所述3D道路模型(40)来确定将所述图像(16)中的所述车道标记(26)映射到所述行驶表面(42)的变换(60)，并由此获得3D车道模型。
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