[发明专利]智能双目自动抓取机械臂有效
| 申请号： | 201710786252.5 | 申请日： | 2017-09-04 |
| 公开（公告）号： | CN107433573B | 公开（公告）日： | 2021-04-16 |
| 发明（设计）人： | 林森阳;魏国亮;王博;李玉齐;鲍海锋 | 申请（专利权）人： | 上海理工大学 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00;B25J9/16;B25J13/08 |
| 代理公司： | 上海申汇专利代理有限公司 31001 | 代理人： | 吴宝根;王晶 |
| 地址： | 200093 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种智能双目自动抓取机械臂，视觉模块通过双目摄像头自动拍摄进入双目摄像头视角的物体，将拍摄的RGB图像信号输入主控模块，由主控模块将RGB图像转换成视差图，获取目标物体深度信息，并将目标物体转换成一个具有中心点且带半径的包络球体模型；主控模块输出控制信号给机械臂舵机驱动控制模块，控制机械臂舵机驱动控制模块驱动机械臂模块中的机械臂的舵机开始运转、调整，从而使得从目标物体提取的包络线球体模型到达双目摄像头镜头的正中央，使机械臂的末端夹持器对准物体，再利用DH法计算出的末端目标位置信息进行信息融合，从而进一步提高精度，使得该机械臂抓取系统能够更加精确的找到目标，并高效的完成抓取任务。 | ||
| 搜索关键词： | 智能 双目 自动 抓取 机械 | ||
【主权项】：
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