[发明专利]基于多波束的多路径并行ICCP水下地形匹配方法

摘要

本发明公开了一种基于多波束测深数据的多路径并行ICCP水下地形匹配方法，该方法在传统ICCP算法基础上，充分利用多波束测深数据特性，选取测深条带中央和两边缘的三条路径，设定相应权值和位置约束，采用并行ICCP算法辅助惯导实现导航定位。本发明有效解决了传统ICCP算法在初始误差较大时匹配失败的问题，且算法匹配精度更高。

主权项

基于多波束测深数据的多路径并行ICCP水下地形匹配方法，其特征在于：包括如下步骤：步骤一：通过多波束测深仪进行条带数据的采集，选取条带数据中的多个数据点组成多条路径作为初始序列，并且通过数字地图提取等深线；步骤二：设定路径匹配权值；步骤三：计算不同路径同一扇面测量点相关距离值；步骤四：通过惯导系统指示位置设置迭代初始值，并且对初始序列在测量水深值对应的水深等值线上寻找最近点；步骤五：求解刚性变换T；步骤六：判断刚性变换T是否收敛，如果没有收敛，返回步骤四进行下一步迭代，直至收敛，即T停止显著变化；步骤七：进行精度评估，判断匹配是否可靠。如果可靠，则经过迭代后获得的校正集合即为校正后的最优参考航迹点。