[发明专利]双履带式全地形机器人行走机构在审
| 申请号： | 201710796836.0 | 申请日： | 2017-09-06 |
| 公开（公告）号： | CN107380280A | 公开（公告）日： | 2017-11-24 |
| 发明（设计）人： | 黎泉;韦相贵;张科研;李派霞;王瑛;张杰权;梁业杞;潘新;黄思杰 | 申请（专利权）人： | 钦州学院 |
| 主分类号： | B62D55/065 | 分类号： | B62D55/065 |
| 代理公司： | 桂林市持衡专利商标事务所有限公司45107 | 代理人： | 苏家达 |
| 地址： | 535011 广西壮族*** | 国省代码： | 广西;45 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种双履带式全地形机器人行走机构，包括主驱动机构、从动驱动机构和变形驱动机构，其中所述变形驱动机构包括舵机、长曲柄、短曲柄和举升臂，舵机通过舵机支架固定在机架上，长曲柄的一端与舵机的输出轴连接、其另一端与短曲柄的上端相铰接，短曲柄的下端固接在举升臂上，举升臂的两端分别通过固定装置水平安装在两个行走机构之间。本发明设置的机器人行走机构克服了现有单履带式行走机构机动性差、不易转弯和变形的缺点，使得本结构的机器人行走机构可在砂石、草地、阶梯、孔洞、窄桥、高台等复杂地形中顺利通行，结构简单、行走轻便、越障和攀爬性能强的特点。 | ||
| 搜索关键词： | 履带式 地形 机器人 行走 机构 | ||
【主权项】：
双履带式全地形机器人行走机构，包括主驱动机构、从动驱动机构和用于控制从动驱动机构变形的变形驱动机构，其特征在于：所述主驱动机构包括机架(1)和两组相平行设置的主行走机构，两组主行走机构分别对称安装在机架(1)的两侧，每组主行走机构包括第一固定杆(6)和同直线安装的主驱动履带轮(5)、随动履带轮(7)，在主驱动履带轮(5)和随动履带轮(7)上裹覆有一主履带(9)，所述第一固定杆(6)的一端与主驱动履带轮(5)的转轴连接、其另一端与随动履带轮(7)的中心轴连接，所述主驱动履带轮(5)上连接有驱动装置(3)；所述从动驱动机构安装在主驱动机构的前端，主要由两组相平行设置的行走机构组成，每组行走机构包括第二固定杆(11)和同直线安装的从动驱动履带轮(10)、从动随动履带轮(12)，在从动驱动履带轮(10)和从动随动履带轮(12)上裹覆有一从动履带(13)，所述第二固定杆(11)的一端与从动驱动履带轮(10)的转轴连接、其另一端与从动随动履带轮(12)的中心轴连接，所述从动驱动履带轮(10)与随动履带轮(7)相邻并连接有一驱动装置(3)。
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