[发明专利]一种室内混合定位方法

摘要

本发明公开了一种室内混合定位方法，所述方法包括以下步骤：在第一预设时段内，对当前地图进行展示，得到相关路网信息；获取PDR相关硬件参数，计算出第一预设时段内PDR轨迹，通过WiFi定位算法和所述PDR轨迹综合定位起点和朝向并进入下一定位时段，然后以PDR定位算法为主进行室内定位，并结合当前PDR数据与路网数据进行相似性匹配，再将相似性匹配结果与当前WiFi定位结果相结合以对当前PDR定位结果进行检测修正，从而进一步提高了室内定位精度，使得室内定位精度达到1米到3米。

主权项

一种室内混合定位方法，其特征在于，所述方法包括：S01：对当前地图进行展示，获取第一预设时段内的WiFi数据和PDR数据；S10：根据所述第一预设时段内的WiFi数据计算出WiFi定位结果，并显示所述WiFi定位结果；S11：当所述第一预设时段内的WiFi数据和PDR数据达到预设数量条件时，计算出所述第一预设时段内实际行走定位轨迹；S12：确定所述第一预设时段内的实际行走定位轨迹与所述第一预设时段内最后时刻对应的线段的终点，将所述线段的终点作为下一定位时段的起点startLocation，将所述线段的线段角作为所述下一定位时段的初始角度；S02：对所述下一定位时段的起点startLocation和所述初始角度进行显示，并获取所述下一定位时段的起点时刻到当前时刻之间的PDR数据、WiFi数据和路网信息数据；S20：将所述起点startLocation和所述PDR数据存入第一缓存，并将所述第一缓存中的startLocation定义为起点PdrStartLocation；同时将所述起点startLocation、所述PDR数据存入第二缓存，并将所述第二缓存中的startLocation定义为起点SimilarityStartLocation；S21：根据所述第一缓存中的PDR数据、所述起点PdrStartLocation，以及所述路网信息数据计算出当前PDR定位结果，并显示当前PDR定位结果；S22：根据与所述当前时刻对应的第二缓存中的PDR数据判断当前行走状态是否产生转弯，如转弯，则将所述第二缓存中的PDR数据、所述起点SimilarityStartLocation，以及所述路网信息数据进行相似性路网匹配；S23:将相似性路网匹配结果与当前时刻的WiFi定位结果NowWifiLocation相结合以生成标准点位坐标，根据所述标准点位坐标对所述当前PDR定位结果进行检验，所述WiFi定位结果NowWifiLocation为根据当前时刻的WiFi数据计算获得；S24：在所述标准点位坐标与所述当前PDR定位结果为不相同的坐标时，根据所述标准点位坐标对所述当前PDR定位结果进行修正；同时删除所述第二缓存中的PDR数据以及第一缓存中的PDR数据，并将所述下一定位时段的起点startLocation更新为修正后的当前PDR定位结果；S30：在所述后续时段重复执行S02至S24的步骤，以继续进行室内定位。