[发明专利]收割机转向控制系统及其收割机在审
| 申请号： | 201710805674.2 | 申请日： | 2017-09-08 |
| 公开（公告）号： | CN109466620A | 公开（公告）日： | 2019-03-15 |
| 发明（设计）人： | 张戎;T·D·施莱克尔;韩树丰;张晓雪;范顺;潘杰 | 申请（专利权）人： | 约翰迪尔(天津)有限公司;迪尔公司 |
| 主分类号： | B62D5/04 | 分类号： | B62D5/04;B62D6/00;A01D34/00 |
| 代理公司： | 北京三友知识产权代理有限公司 11127 | 代理人： | 党晓林;张印铎 |
| 地址： | 300457 天津*** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | 本发明公开一种收割机转向控制系统及其收割机，所述收割机转向控制系统包括：具有可动桨叶的行传感装置；所述行传感装置产生代表所述桨叶位置参数的传感器信号；测量所述收割机横摆角速度的惯性测量单元；所述惯性测量单元产生代表所述收割机横摆角速度信号；与所述行传感装置及所述惯性测量单元连接的计算单元；所述计算单元根据横摆角速度信号以及传感器信号计算航向偏差、横向偏差以及转向轮角；与所述计算单元连接的转向控制单元；所述转向控制单元根据所述航向偏差、横向偏差以及转向轮角计算方向盘的旋转角度。本发明提供的转向控制系统能够有效降低自动驾驶系统的设备成本。 | ||
| 搜索关键词： | 收割机 转向控制系统 惯性测量单元 传感装置 计算单元 横摆角速度信号 转向控制单元 传感器信号 航向偏差 横向偏差 转向轮 自动驾驶系统 桨叶位置 设备成本 方向盘 横摆 桨叶 可动 测量 | ||
【主权项】：
1.一种收割机转向控制系统，其特征在于，包括：具有与农作物行中的植物相互作用的可动桨叶(21)的行传感装置(2)；所述行传感装置(2)产生代表所述桨叶位置参数的传感器信号；测量所述收割机横摆角速度的惯性测量单元(5)；所述惯性测量单元(5)产生代表所述收割机横摆角速度信号；与所述行传感装置(2)及所述惯性测量单元(5)连接的计算单元(6)；所述计算单元(6)根据横摆角速度信号以及传感器信号计算航向偏差、横向偏差以及转向轮角；与所述计算单元(6)连接的转向控制单元(7)；所述转向控制单元(7)根据所述航向偏差、横向偏差以及转向轮角计算方向盘(3)的旋转角度。
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